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unicorn_lyc
这个作者很懒,什么都没留下…
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colmap论文学习
Structure-from-Motion Revisited该文章是colmap对应的稀疏重建论文,主要讲了稀疏重建的几个步骤。特征提取与匹配colmap利用SIFT算子进行特征提取与匹配,匹配完之后就获得了两两图像之间的匹配对。但是SIFT算子的匹配仅仅是基于外观的匹配,没有考虑图像之间的几何关系,不能保证对应的特征点能映射到同一三维场景点。因此,将利用RANSAC的方法计算两两图像的基础矩阵和单应性矩阵,根据几何关系筛选出可靠性较高的匹配对pairs。剔除外点后,输出图像连接图(其实就是图像原创 2022-04-30 21:42:58 · 2184 阅读 · 1 评论 -
colmap界面学习
原创 2022-04-21 11:25:07 · 328 阅读 · 1 评论 -
相机成像原理
https://zhuanlan.zhihu.com/p/379269769原创 2021-09-28 09:12:15 · 160 阅读 · 0 评论 -
EPnP和PnP问题
EPnP:https://zhuanlan.zhihu.com/p/59070440PnP (DLT):https://zhuanlan.zhihu.com/p/58648937原创 2021-05-25 19:25:41 · 402 阅读 · 0 评论 -
RANSAC
最早应该是十四讲上见过,在第九章的project中src中的visual_odometry.cpp中,最核心的求解3d-2d的变换中: //整个核心就是用这个cv::solvePnPRansac()去求解两帧之间的位姿变化 cv::solvePnPRansac( pts3d...转载 2021-05-25 10:18:22 · 461 阅读 · 1 评论