基于VC++的七参数转换实现

一、数学模型

不同空间直角坐标系之间的变换，其参数有（ΔX0，ΔY0，ΔZ0，ωX，ωY，ωZ，m）七个，其中（ΔX0，ΔY0，ΔZ0）为坐标平移量，（ωX，ωY，ωZ）为坐标轴间的三个旋转角度（又称为欧拉角），m为尺度因子。七参数模型如图。

   

 

二、七参数反解

1. 算法

上述方程有7个未知参数，3个共公点就可以解算这7个参数。由于公共点存在误差，当公共点多余于3个时，引入坐标改正量Vx，Vy，Vz，则有：

 

则误差方程为：

 

可化简为：V=AX+L

依据最小二乘原理V。PV=最小，求出参数向量x的解，即

 

一般情况下，设转换的新旧坐标是相互独立的且等权，即P为单位权阵。

      2.编程实现

在vc++中加载Matrix.dll，Matrix.h，Matrix.lib文件，应用模型函数实现主要代码如下：

Trans(A,AT,3*Count1,7);//求转置

damul(AT,A,7,3*Count1,7,ATA);

damul(AT,L,7,3*Count1,1,ATL);

invATA=ATA;

dcinv(invATA,7);

damul(invATA,ATL,7,7,1,X);//V=AX+L最小二乘法

三、坐标转换

1. 算法

如图1

     2.编程实现

在这里我们有两种方法实现，一种是和上面一样采用数学建模模型调用damul（）函数，这种方法运算速度快。第二种是将算法1展开，具体代码如下：

q_coord.x=m_Px+p_coord.x*(1+m_ChiDu)+m_Xz*p_coord.y-m_Xy*p_coord.z;

q_coord.y=m_Py+p_coord.y*(1+m_ChiDu)-m_Xz*p_coord.x+m_Xx*p_coord.z;

q_coord.z=m_Pz+p_coord.z*(1+m_ChiDu)+m_Xy*p_coord.x-m_Xx*p_coord.y;

四、源码https://download.csdn.net/download/sailingw/2942845?spm=1001.2014.3001.5501