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前言
软件定时器就是"闹钟",你可以设置闹钟,
在 30 分钟后让你起床工作
每隔 1 小时让你例行检查机器运行情况
软件定时器也可以完成两类事情:
在"未来"某个时间点,运行函数
周期性地运行函数
在FreeRTOS里,我们可以设置无数个"软件定时器",它们都是基于系统滴答中断 (Tick Interrupt)
软件定时器的特性
我们在手机上添加闹钟时,需要指定时间、指定类型(一次性的,还是周期性的)、指定做什么事;还有一些过时的、不再使用的闹钟。如下图所示:
使用定时器跟使用手机闹钟是类似的: 指定时间:启动定时器和运行回调函数,两者的间隔被称为定时器的周期 (period)。
指定类型,定时器有两种类型:
一次性(One-shot timers):
这类定时器启动后,它的回调函数只会被调用一次;
可以手工再次启动它,但是不会自动启动它。
自动加载定时器(Auto-reload timers ):
这类定时器启动后,时间到之后它会自动启动它;
这使得回调函数被周期性地调用。 指定要做什么事,就是指定回调函数
实际的闹钟分为:有效、无效两类。软件定时器也是类似的,它由两种状态: 运行(Running、Active):运行态的定时器,当指定时间到达之后,它的回调函数会被调用
冬眠(Dormant):冬眠态的定时器还可以通过句柄来访问它,但是它不再运行,它的回调函数不 会被调用
定时器运行情况示例如下: Timer1:它是一次性的定时器,在 t1 启动,周期是 6 个 Tick。经过 6 个 tick 后,在 t7 执行回调函数。它的回调函数只会被执行一次,然后该定时器进入冬眠 状态。
Timer2:它是自动加载的定时器,在 t1 启动,周期是 5 个 Tick。每经过 5 个 tick 它的回调函数都被执行,比如在 t6、t11、t16 都会执行。
软件定时器的上下文
守护任务
要理解软件定时器 API 函数的参数,特别是里面的 xTicksToWait,需要知道定时器执行的过程。FreeRTOS中有一个Tick中断,软件定时器基于Tick来运行。在哪里执行定时器函数?第一印象就是在Tick中断里执行:
在 Tick 中断中判断定时器是否超时
如果超时了,调用它的回调函数
FreeRTOS 是 RTOS,它不允许在内核、在中断中执行不确定的代码:如果定时器函数很耗时,会影响整个系统。
所以,FreeRTOS中,不在Tick中断中执行定时器函数。
在哪里执行?在某个任务里执行,这个任务就是:RTOS Damemon Task,RTOS守护任务。以前被称为"Timer server",但是这个任务要做并不仅仅是定时器相关,所以改名为:RTOS Damemon Task。
当FreeRTOS的配置项configUSE_TIMERS被设置为1时,在启动调度器时,会自动创建RTOS Damemon Task。
我们自己编写的任务函数要使用定时器时,是通过"定时器命令队列"(timer command queue)和守护任务交互,如下图所示:
回调函数
定时器的回调函数的原型如下:
void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );
定时器的回调函数是在守护任务中被调用的,守护任务不是专为某个定时器服务的,它还要处理其他定时器。
所以,定时器的回调函数不要影响其他人:
回调函数要尽快实行,不能进入阻塞状态
不要调用会导致阻塞的 API 函数,比如 vTaskDelay();
可以调用 xQueueReceive()之类的函数,但是超时时间要设为 0:即刻返回,不可阻塞
软件定时器的函数
根据定时器的状态转换图,就可以知道所涉及的函数:
创建
要使用定时器,需要先创建它,得到它的句柄。(老套路了)
有两种方法创建定时器:动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下:
/* 使用动态分配内存的方法创建定时器
* pcTimerName:定时器名字, 用处不大, 尽在调试时用到
* xTimerPeriodInTicks: 周期, 以 Tick 为单位
* uxAutoReload: 类型, pdTRUE 表示自动加载, pdFALSE 表示一次性
* pvTimerID: 回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器
* pxCallbackFunction: 回调函数
* 返回值: 成功则返回 TimerHandle_t, 否则返回 NULL
*/
TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
const UBaseType_t uxAutoReload,
void * const pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );
/* 使用静态分配内存的方法创建定时器
* pcTimerName:定时器名字, 用处不大, 尽在调试时用到
* xTimerPeriodInTicks: 周期, 以 Tick 为单位
* uxAutoReload: 类型, pdTRUE 表示自动加载, pdFALSE 表示一次性
* pvTimerID: 回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器
* pxCallbackFunction: 回调函数
* pxTimerBuffer: 传入一个 StaticTimer_t 结构体, 将在上面构造定时器
* 返回值: 成功则返回 TimerHandle_t, 否则返回 NULL
*/
TimerHandle_t xTimerCreateStatic(const char * const pcTimerName,
TickType_t xTimerPeriodInTicks,
UBaseType_t uxAutoReload,
void * pvTimerID,
TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,
StaticTimer_t *pxTimerBuffer );
回调函数的类型是:
void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );
typedef void (* TimerCallbackFunction_t)( TimerHandle_t xTimer );
删除
动态分配的定时器,不再需要时可以删除掉以回收内存。删除函数原型如下:
/* 删除定时器
* xTimer: 要删除哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL 表示"删除命令"在 xTicksToWait 个 Tick 内无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
定时器的很多 API 函数,都是通过发送"命令"到命令队列,由守护任务来实现。
如果队列满了,"命令"就无法即刻写入队列。我们可以指定一个超时时间xTicksToWait, 等待一会。
启动/停止
启动定时器就是设置它的状态为运行态(Running、Active)。
停止定时器就是设置它的状态为冬眠(Dormant),让它不能运行。
涉及的函数原型如下:
/* 启动定时器
* xTimer: 哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL 表示"启动命令"在 xTicksToWait 个 Tick 内无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
/* 启动定时器(ISR 版本)
* xTimer: 哪个定时器
* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒,
* 如果守护任务的优先级比当前任务的高,
* 则"*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE",
* 表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL 表示"启动命令"无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerStartFromISR( TimerHandle_t xTimer,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
/* 停止定时器
* xTimer: 哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL 表示"停止命令"在 xTicksToWait 个 Tick 内无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
/* 停止定时器(ISR 版本)
* xTimer: 哪个定时器
* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒,
* 如果守护任务的优先级比当前任务的高,
* 则"*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE",
* 表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL 表示"停止命令"无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerStopFromISR( TimerHandle_t xTimer,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
注意,这些函数的 xTicksToWait 表示的是,把命令写入命令队列的超时时间。命令队列可能已经满了,无法马上把命令写入队列里,可以等待一会。 (xTicksToWait不是定时器本身的超时时间,不是定时器本身的"周期"。)
创建定时器时,设置了它的周期(period)。xTimerStart()函数是用来启动定时器。假设调用(这里注意是调用,而不是函数返回时的时间)xTimerStart()的时刻是tX,定时器的周期是n,那么在tX+n时刻定时器的回调函数被调用。
如果定时器已经被启动,但是它的函数尚未被执行,再次执行xTimerStart()函数相当于 执行xTimerReset(),重新设定它的启动时间。
复位
从定时器的状态转换图可以知道,使用 xTimerReset() 函数可以让定时器的状态从冬眠 态转换为运行态,相当于使用 xTimerStart() 函数。
如果定时器已经处于运行态,使用 xTimerReset() 函数就相当于重新确定超时时间。假设调用xTimerReset()的时刻是tX,定时器的周期是n,那么tX+n就是重新确定的超时时间。
复位函数的原型如下:
/* 复位定时器
* xTimer: 哪个定时器
* xTicksToWait: 超时时间
* 返回值: pdFAIL 表示"复位命令"在 xTicksToWait 个 Tick 内无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
/* 复位定时器(ISR 版本)
* xTimer: 哪个定时器
* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒,
* 如果守护任务的优先级比当前任务的高,
* 则"*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE",
* 表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL 表示"停止命令"无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
修改周期
从定时器的状态转换图可以知道,使用 xTimerChangePeriod() 函数,处理能修改它的周期外,还可以让定时器的状态从冬眠态转换为运行态。
修改定时器的周期时,会使用新的周期重新计算它的超时时间。假设调用 xTimerChangePeriod() 函数的时间tX,新的周期是n,则tX+n就是新的超时时间。
相关函数的原型如下:
/* 修改定时器的周期
* xTimer: 哪个定时器
* xNewPeriod: 新周期
* xTicksToWait: 超时时间, 命令写入队列的超时时间
* 返回值: pdFAIL 表示"修改周期命令"在 xTicksToWait 个 Tick 内无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xNewPeriod,
TickType_t xTicksToWait );
/* 修改定时器的周期(ISR版本)
* xTimer: 哪个定时器
* xNewPeriod: 新周期
* pxHigherPriorityTaskWoken: 向队列发出命令使得守护任务被唤醒,
* 如果守护任务的优先级比当前任务的高,
* 则"*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE",
* 表示需要进行任务调度
* 返回值: pdFAIL 表示"修改周期命令"在 xTicksToWait 个 Tick 内无法写入队列
* pdPASS 表示成功
*/
BaseType_t xTimerChangePeriodFromISR( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xNewPeriod,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
定时器 ID
定时器的结构体如下,里面有一项 pvTimerID,它就是定时器 ID:
怎么使用定时器ID,完全由程序来决定: 可以用来标记定时器,表示自己是什么定时器
可以用来保存参数,给回调函数使用
它的初始值在创建定时器时由 xTimerCreate() 这类函数传入,后续可以使用这些函数来操作: 更新ID:使用 vTimerSetTimerID() 函数
查询ID:查询 pvTimerGetTimerID() 函数
这两个函数不涉及命令队列,它们是直接操作定时器结构体。
函数原型如下:
/* 获得定时器的 ID
* xTimer: 哪个定时器
* 返回值: 定时器的 ID
*/
void *pvTimerGetTimerID( TimerHandle_t xTimer );
/* 设置定时器的 ID
* xTimer: 哪个定时器
* pvNewID: 新 ID
* 返回值: 无
*/
void vTimerSetTimerID( TimerHandle_t xTimer, void *pvNewID );
结尾
通常会使用软件定时器来消除按键抖动,具体操作可以去看韦东山老师的freeRTOS手册,里面有详细的代码讲解。
至此freeRTOS的更新就到这里了,没讲的freeRTOS的中断管理和资源管理都是比较深入的知识了:中断管理详细讲述了任务调度,同步互斥等内部实现的核心,就是关闭中断/关闭任务调度;而资源管理一般是用来优化程序,调整任务的栈大小,查看任务的cpu占用率,最大压榨芯片的性能。有对内部机制感兴趣可以去看韦东山老师的freeRTOS内部机制讲解,我以后可能也会更新内部机制的文章,在这里感谢韦老师对嵌入式行业做出的贡献,我的rtos都是从韦老师那里学习的,推荐大伙都去看看。