前面我们提到了图像的缩放变换,可以用矩阵乘法的形式来表达变换后的像素位置映射关系。
那么,对于旋转变换呢?我们可以同样将其想象成二维平面上矢量的旋转。如下图所示,矢量[x1,y1]逆时针旋转
θ
θ
度到了[x2,y2]。
设定矢量的长度为s,根据坐标系定义,我们可以得到:
y2=s∙sinβ
y
2
=
s
•
s
i
n
β
根据上面的图形,有:
β=α+θ
β
=
α
+
θ
因此:
x2=s∙cos(α+θ)
x
2
=
s
•
c
o
s
(
α
+
θ
)
y2=s∙sin(α+θ)
y
2
=
s
•
s
i
n
(
α
+
θ
)
根据初中所学的三角函数公式:
sin(α+θ)=sinα∙cosθ+cosα∙sinθ
s
i
n
(
α
+
θ
)
=
s
i
n
α
•
c
o
s
θ
+
c
o
s
α
•
s
i
n
θ
cos(α+θ)=cosα∙cosθ−sinα∙sinθ
c
o
s
(
α
+
θ
)
=
c
o
s
α
•
c
o
s
θ
−
s
i
n
α
•
s
i
n
θ
于是:
x2=s∙cosα∙cosθ−s∙sinα∙sinθ
x
2
=
s
•
c
o
s
α
•
c
o
s
θ
−
s
•
s
i
n
α
•
s
i
n
θ
y2=s∙sinα∙cosθ+s∙cosα∙sinθ
y
2
=
s
•
s
i
n
α
•
c
o
s
θ
+
s
•
c
o
s
α
•
s
i
n
θ
由于:
x1=s∙cosα
x
1
=
s
•
c
o
s
α
y1=s∙sinα
y
1
=
s
•
s
i
n
α
因此:
x2=x1∙cosθ−y1∙sinθ
x
2
=
x
1
•
c
o
s
θ
−
y
1
•
s
i
n
θ
y2=x1∙sinθ+y1∙cosθ
y
2
=
x
1
•
s
i
n
θ
+
y
1
•
c
o
s
θ
于是,上式写成矩阵乘法的形式如下:
[x2y2]=[cosθsinθ−sinθcosθ][x1y1](77)
(77)
[
x
2
y
2
]
=
[
c
o
s
θ
−
s
i
n
θ
s
i
n
θ
c
o
s
θ
]
[
x
1
y
1
]
我们来看看一个图像逆时针旋转180度的情况。
import cv2
import numpy as np
import math
lenna = cv2.imread("lenna256.png", 0)
row, col = lenna.shape
lenna_rotation = np.zeros_like(lenna)
A = np.mat([[math.cos(math.pi), -math.sin(math.pi)], [math.sin(math.pi), math.cos(math.pi)]])
for r in range(row):
for l in range(col):
v = np.dot(A.I, np.array([r, l]).T)
lenna_rotation[r, l] = lenna[int(v[0, 0]), int(v[0, 1])]
cv2.imshow("lenna", lenna)
cv2.imshow("rotation", lenna_rotation)
cv2.waitKey()
上面的图像宽度和高度是一样的,而且旋转角度是180度,比较特殊。在一般情况下,我们需要注意的是2点:一是旋转图像一般要将旋转中心设置在图像的中心点位置;二是图像旋转后,可能越过了原来的图像边界范围。这些都比较麻烦,好在opencv已经做好了这一切。
lenna = cv2.imread("lenna256.png", 0)
row, col = lenna.shape
M = cv2.getRotationMatrix2D((col // 2, row // 2), 70, 0.5)
dst = cv2.warpAffine(lenna, M, (col, row))
cv2.imshow("rotation", dst)
cv2.waitKey()