eigen、g2o库在uitron实时操作系统上的移植

    最近由于项目开发需要，单核linux运行slam性能有限，考虑将slam的g2o优化运算迁移到另外一颗单独运行uitron的arm-a53上，从而实现线程分离，orb-slam 的localmapping线程中的 local BA将在uitron上独立运行，并采用核间通信IPC+共享内存实现数据访问。

考虑到uitron是RTOS，而g2o是基于linux，其中类模板封装了相当多的与操作系统相关的系统调用，我们暂时把涉及到系统调用的函数注释掉，如read、write等。移植分以下几个部分：

a、C call c++ func

uitron是纯C的RTOS，势必要调用使用c++ 语言的g2o接口函数，具体可以在g2o函数前增加 extern “C”声明：

Yes, this is certainly possible. You will need to write an interface layer in C++ that declares functions with extern "C":

extern "C" int foo(char *bar)
{
    return realFoo(std::string(bar));
}

Then, you will call  foo() from your C module, which will pass the call on to the  realFoo()function which is implemented in C++.

b、c++ call C func

修改普通的C头文件，使得在被C++包含时，可以按照C的方式去链接

1. #ifdef __cplusplus
2. extern "C" {
3. #endif

1. #ifdef __cplusplus
2. }
3. #endif

c、C/C++ linking segment

    __exidx_start = . ;

  .ARM.exidx :

  {

  *(.ARM.exidx*)

  . = ALIGN(4);

  }

  __exidx_end = . ;

  __extab_start = . ;

  .ARM.extab :

  {

  *(.ARM.extab*)

  . = ALIGN(4);

  }

  __extab_end = . ;

  #end

d、stdc++.a call libc

c++ 的很多特性的底层实现是依赖于c 的，如STL vector 在构造函数中使用malloc 预分配内存，此时会调用malloc，又如new关键字也会在底层call malloc，因此需要实现相关的libc函数

extern double atof (const char *__nptr);

extern void *calloc (size_t __nmemb, size_t __size);

extern div_t div (int __numer, int __denom);

extern void free (void *__ptr);

extern char *getenv (const char *__name);

extern long int labs (long int __x);

extern ldiv_t ldiv (long int __numer, long int __denom);

extern void *malloc (size_t __size);

extern int mblen (const char *__s, size_t __n);

extern size_t mbstowcs (wchar_t *__restrict __pwcs,const char *__restrict __s, size_t __n);

extern int mbtowc (wchar_t *__restrict __pwc,

const char *__restrict __s, size_t __n);

extern void *realloc (void *__ptr, size_t __size);

extern double strtod (const char *__restrict __nptr,

char **__restrict __endptr);

extern long int strtol (const char *__restrict __nptr,

char **__restrict __endptr, int __base);

extern unsigned long int strtoul (const char *__restrict __nptr,

char **__restrict __endptr, int __base);

extern int system (const char *__command);

extern size_t wcstombs (char *__restrict __s,

const wchar_t *__restrict __pwcs, size_t __n);

extern int wctomb (char *__s, wchar_t __wchar);