FreeRTOS消息队列的使用

1、定义队列句柄变量

// 定义队列句柄变量

static xQueueHandle xQueue;

2

2、申请队列

// 参数 1 : 队列深度// 参数 2 : 队列项内容大小

xQueue = xQueueCreate(1,20);

3、创建2个线程,发送消息

static void vTaskSender1( void * pvParameters )
{
    portBASE_TYPE xStatus;
    uint32_t arr1[5] = {1,2,3,4,5};
uint8_t i = 0;
    while(1)
    {
if(i++ %2 ==0)
{
xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, arr1, 5 );  //堵塞任务等待消息队列的消息
}
        if( xStatus != pdPASS )                                  //如果发送消息失败
        {
            printf("11数据不能发送到消息队列.\r\n");
        }

        vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);
    }

}

static void vTaskSender2( void * pvParameters )
{
    portBASE_TYPE xStatus;
    uint32_t arr2[5] = {6,7,8,9,0};


    while(1)
    {
        xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, arr2, 5 );  //堵塞任务等待消息队列的消息
        if( xStatus != pdPASS )                                  //如果发送消息失败
        {
            printf("22数据不能发送到消息队列.\r\n");
        }
        vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);
    }
}

4、创建1个线程,接收消息

static void vTaskReceive( void * pvParameters )
{
//    uint32_t lReceivedValue;
    uint32_t lReceivedValue[10];
    portBASE_TYPE xStatus;
    uint8_t i;
    while(1)
    {
        xStatus = xQueueReceive( xQueue, lReceivedValue, portMAX_DELAY );//没有超时限制等待消息20000 / portTICK_RATE_MS


        if(xStatus==pdPASS)                                               //如果成功接收大到消息
        {
            for(i = 0; i<5; i++)
            {
                printf( "接收的数据是: %d\r\n", lReceivedValue[i] );               //打印消息内容
            }
        }
        else                                                              //如果没有接收到消息
        {
            printf("没有接收到消息.\r\n");
        }
debug_logI("------------------------------------------");
        vTaskDelay(50 / portTICK_RATE_MS);


    }
}



FreeRTOS提供了一个非常方便的消息队列机制,可以让不同的任务之间进行通信和数据传输。以下是使用FreeRTOS消息队列的步骤: 1. 创建一个消息队列 使用xQueueCreate()函数可以创建一个消息队列,需要指定消息队列的长度和每个消息的大小。例如: ```c xQueueHandle queue = xQueueCreate(10, sizeof(int)); ``` 上述代码创建了一个长度为10的消息队列,每个消息的大小为int类型。 2. 发送消息到队列 使用xQueueSend()函数可以将消息发送到队列,需要指定消息队列句柄、要发送的消息的指针以及阻塞时间。例如: ```c int message = 42; xQueueSend(queue, &message, portMAX_DELAY); ``` 上述代码将整数42发送到消息队列,并且在消息队列满时会一直等待直到有空间可以发送。 3. 从队列接收消息 使用xQueueReceive()函数可以从队列接收消息,需要指定消息队列句柄、用于接收消息的指针以及阻塞时间。例如: ```c int received_message; xQueueReceive(queue, &received_message, portMAX_DELAY); ``` 上述代码从消息队列接收一个消息,并将接收到的消息存储在整数变量received_message。 4. 删除消息队列 使用vQueueDelete()函数可以删除一个消息队列。例如: ```c vQueueDelete(queue); ``` 上述代码删除了名为queue的消息队列。 需要注意的是,在使用消息队列时需要注意消息的类型和大小,以及消息队列的长度和阻塞时间等参数设置。此外,还需要注意在发送和接收消息时对消息队列的访问进行互斥保护,避免多个任务同时访问消息队列导致的竞争条件。
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