Sanse_的博客

注意这里的rosnumpy和open3d都需要在python2.7的环境下进行安装，因为有的人linux下安装了多个python版本，有2.7、3.5、3.6等版本，如果你在python3.6下安装了open3d，你在运行代码的时候一定会报错找不到open3d模块的，这里一定要注意，一定要在python2.7环境下安装。有一点不甚明确，如果单独编译FAST_LIO_LOCALIZATION，可能需要在src下增加一定的依赖一块编译，如livox_ros_driver2，单独source这个代码可能不行。

很多网友提出要更改catkin依赖，因为这个装ros太麻烦了，源码编译catkin又容易因为conda等问题，造成python版本不一致，产生catkin package版本不对的报错，所以直接找不依赖catkin的serial，可能获得的安装包功能没有catkin版本的全（作者死活不更新版的无catkin源码，是网友的pull request）装好了之后还是有报错，考虑环境变量还是设置的conda的，还有从网上摘下来一条对应装catkin package的指令，注释掉之后发现能够cmake。

关于头文件能不能在编译中找到的，还有tasks.json里面的路径设置，在改正确的版本中，使用了cmakelist里面包含对应的目录，使用了shell模式，调用cmake完成一系列运行的指令。使用了几个参考的方式，发现这个报错主要是安装了多个版本的cmake，经过查看原始目录，发现在usr/share目录下没有cmake-3.26，使用搜索发现，这版本的cmake安装在了。主要就是在c_cpp_properties.json文件里面，没有正确配置头文件的路径，应该把需要的几个库的路径的都包含进去。

编译时报错，存在多个未定义的引用，如在函数‘main’中：/home/nvidia/Music/fitline/fit.cpp:20：对‘pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer(std::__cxx11::basic_string const&, bool)’未定义的引用。