算法相关
文章平均质量分 66
各类型算法处理日常总结
Sanse_
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
FAST_LIO_LOCALIZATION重定位模块,在ubuntu18、ros melodic、python2.7、livox ros driver2环境下安装流程及相关报错解决
注意这里的rosnumpy和open3d都需要在python2.7的环境下进行安装,因为有的人linux下安装了多个python版本,有2.7、3.5、3.6等版本,如果你在python3.6下安装了open3d,你在运行代码的时候一定会报错找不到open3d模块的,这里一定要注意,一定要在python2.7环境下安装。有一点不甚明确,如果单独编译FAST_LIO_LOCALIZATION,可能需要在src下增加一定的依赖一块编译,如livox_ros_driver2,单独source这个代码可能不行。原创 2024-07-30 09:33:11 · 824 阅读 · 0 评论 -
superglue特征点匹配结果可视化自定义编写
检视特征点匹配最直观的是显示出图像上点匹配结果的连线。对于比较通用的sift算法等,opencv提供了工具函数cv.drawMatches来实现该结果。但是当使用特征点匹配算法superglue时,输出的匹配结果数据形式与该函数接口对应不上,不同通过这个来实现。分析发现superglue的输出数据比较有特点,所以直接编写了可视化保存代码,具体实现如下。因为用的灰度图,所以显示黑白的。原创 2023-04-04 14:48:16 · 898 阅读 · 1 评论 -
PCL拟合多条直线的代码-学习解读
所有点输入算法,随机选取m个点做最小二乘拟合,使用直线模型,拟合出一条直线来,然后设置阈值记录在这条直线附近的点数量。迭代n次,取能产生最多附近点的直线,作为拟合的第一个结果。然后对剩余的点继续这一个过程,拟合出第二条。继续拟合直到剩余点不符合拟合下限,退出计算。死循环的条件:在剩余的点数高于拟合下限的情况下,拟合出的直线阈值周围的点数量为0,也就是带不走更多的点,模型会一直计算下去,拟合成同一条直线但是不减少剩余点的数量。问题:PCL中的ransac算法为什么不会死循环,过程设计区别在哪里。原创 2023-12-20 16:05:22 · 678 阅读 · 1 评论