伪距单点定位基础讲解

最新推荐文章于 2023-12-21 20:48:18 发布
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分类专栏： GNSS课程 文章标签： 经验分享
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写在前面

本篇博文用于充实个人分类专栏“GNSS课程”，同时希望能够对有需要的朋友有所帮助。
教材采用《GPS测量原理及应用 第3版》徐绍铨等。
另有疏漏之处，还请评论指出。

文件解读

观测（o）文件识读

头文件
数据

气象（m）文件识读

m文件

广播星历（n）文件识读

星历文件识读在上一篇里有介绍，这里不再赘述。

计算基本原理

选择一个历元中的某个卫星

1、在O文件中提取四颗以上卫星的C1观测值。2、在N文件中提取对应卫星的数据。3、程序初始化，置测站概略位置为X,，接收机钟差初值为dt。，第一 次迭代取:Xo=|4、选择epoch中一颗卫星S，设其伪距为p°。5、计算卫星钟差dt$。

计算站星近似几何距离

6、计算卫星-接收机的近似几何距离RS。(1)根据接收时间和伪距计算信号发射时间。Tems=trec(TR)-(C1+ dtsal)(2)计算发射时刻的卫星坐标，并对卫星坐标进行地球自转改正(3)计算近似几何距离其中，(.x0ny0.xra’ 为卫星在信号接收时刻的坐标，(xo, wevo, nec=o, re)为接收)为接收

误差改正

7、计算对流层延迟dropRS表示卫星S,到测站的几何距离;8、计算电离层延迟diomoc*atS表示以米为单位的卫星S;的钟差; 9、求卫星S;在观测方程中的余数项:drop表示对流层延迟改正量，单位米，用.diom表示电离层延迟改正量，单位米，采用无电离层伪距组合观测值时此项为0;Drcar表示对伪距的差分改正值，此处为0。

迭代求解测站位置

10、求卫星S;方向余弦11、选择Epoch中的下一颗卫星， 设其伪距为ρ°。12、重复5--11步，计算每颗卫星的系数和余数项。13、将所有卫星的系数组成误差方程，以(x;y,z,cdt,) 为未知数进行求解，形式为: AX=L

最小二乘求解及迭代终止条件

14、求解: x=(4"PA)"(A"PL)，得出定位结果。需要说明的是，计算过程中没有考虑P权阵。15、与Xg进行比较，判断位置差值。(1)如果各分量差值>0.001m， 则另Xo=X;, 返回第5步继续迭代计算;(2)否则退出迭代。16、输出满足条件的Xi。

源代码及计算结果

自编的代码分为3个部分，在之前卫星星历计算卫星位置的基础上，增加了O文件、M文件的读取函数readfileo.m和readfilem.m，以及计算测站位置的主脚本Prange_Positioning.m。使用者在主脚本中的“配置参数”区域，正确配置相关的参数后，运行此脚本即可得到结果。这些参数包括观测时刻的UTC时，测站的大地高，导航电文中电离层的Alpha和Beta参数，去头的n、o、m文件。需要注意的是，程序对于时间的查找除了n文件外，都是严格查找，也就是说，受限于m文件的观测时间间隔，观测时刻的分位只能是5的整数倍，秒位只能是0。经过相应的调试后，可以接受小范围的变动。

o文件读取函数

1
2
3

m文件读取函数

4

计算用的脚本

1
2
3
4
4

总结

这里不再详细介绍卫星位置计算的方法了，这部分详见这里。
本篇博文采用的编程语言是MATLAB，所使用的数据文件已放在链接资源里了，需要请自取。
另外，采用MATLAB的Appdesigner，编写了一个UI，同时改变了数据的存储结构，引入结构体来操作数据，减少与文件的交互，以减少计算时间，可以用来处理RINEX格式的文件。软件也会按需更新。资源请见这里。
最后，希望这篇博文对你有帮助。

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