根据halcon的算法,设坐标系1(图像)的点(Px,Py),坐标系2(世界)的点为(Qx,Qy).则:
/ Qx / / Px /
| Qy | = HomMat2D * | Py |
/ 1 / / 1 /
其中 HomMat2D为一个3乘3的矩阵,且第三行为(0,0,1)。
/ 1 0 +Tx / / cos(Phi) -sin(Phi) 0 / / 1 -sin(Theta) 0 / / Sx 0 0 /
HomMat2D = | 0 1 +Ty | * | sin(Phi) cos(Phi) 0 | * | 0 cos(Theta) 0 | * | 0 Sy 0 |
/ 0 0 1 / / 0 0 1 / / 0 0 1 / / 0 0 1 /
在OpenCV中,可以使用函数
cvFindHomography( const CvMat *src_points,const CvMat *dst_points,
CvMat *Homography)得到。
但是,OpenCV明显不如Halcon的精度高。