TCP机械臂测试

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.117.89"      //服务器ip
#define SER_PORT 8888               //服务器端口号

#define CLI_IP "192.168.117.64"      //客户端IP
#define CLI_PORT 9999                //客户端端口号

int main(int argc, const char *argv[])
{
    //1、创建用于通信的套接字文件描述符
    int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("cfd = %d\n", cfd);          //3

    //2、绑定（非必须）
    //2.1 填充地址信息结构体
    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family = AF_INET;
    cin.sin_port = htons(CLI_PORT);
    cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);
    //2.2 绑定
    if(bind(cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }

    printf("bind success\n");
    
    //3、连接服务器
    //3.1填充要连接的服务器地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;   //地址族
    sin.sin_port =     htons(SER_PORT);   //端口号
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);   //ip地址

    //3.2 连接服务器
    if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin))==-1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("connect success\n");
    

    //4、数据收发
    char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
    unsigned char bbuf[5] =  {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};

    //发送给服务器当做初始值
    send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);
    sleep(1);
    send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);

    char key = 0;            //接收键盘输入的字符

    while(1)
    {

        scanf("%c", &key);        //键盘输入一个字符
        getchar();            //吸收回车

        switch(key)
        {
        case 'W':
        case 'w':
            {
                rbuf[3] += 2;       //每次操作的角度偏移2读
                if(rbuf[3] >= 90)
                {
                    rbuf[3] = 90;
                }
                send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);
            }
            break;
        }




    }



    //5、关闭套接字
    close(cfd);

    return 0;
}