通过w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂
注意:关闭计算机的杀毒软件,电脑管家,防火墙
1)基于TCP服务器的机械臂,端口号是8888, ip是Windows的ip;
查看Windows的IP:按住Windows+r 按键,输入cmd , 输入ipconfig
2)点击软件中的开启监听;
3)机械臂需要发送16进制数,共5个字节,协议如下
0xff 0x02 x y 0xff 0xff:
起始结束协议,固定的;
0x02:控制机械手臂协议,固定的;
x:指定要操作的机械臂
0x00 红色摆臂
0x01 蓝色摆臂
y:指定角度
核心代码
#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //与服务器一致
#define SER_IP "192.168.0.134" //服务器ip地址
#define CLI_PORT 8888//客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.119.128"//客户端ip地址
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1.创建用于通信的套接字文件描述符
int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
if(cfd == -1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd = %d\n",cfd);
//1.2端口快速重用
int opt = 1;
setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&opt,sizeof(opt));
int fd = open("/dev/input/event1",O_RDONLY);
if(fd == -1)
{
perror("open error");
return -1;
}
struct input_event ie;
//3.连接到服务器
//3.1填充服务器地址信息结构体
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family = AF_INET;//通信域
sin.sin_port = htons(SER_PORT);//服务器端口号
sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);//服务器ip地址
//3.2连接到fwq
if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
printf("连接服务器成功\n");
//4.数据收发
char rbuf[5] = {0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
unsigned char bbuf[5] = {0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
char key = 0;
//发送初始化命令
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
sleep(1);
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
//发送数据
while(1)
{
read(fd,&ie,sizeof(ie));//读取键盘输入
switch (ie.code*ie.value)
{
//w机械臂红色角度增加
case 17:
rbuf[3] += 3;
if(rbuf[3] > 90)
{
rbuf[3] = 90;
}
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
break;
//s机械臂红色角度减少
case 31:
rbuf[3] -= 3;
if(rbuf[3] < -90)
{
rbuf[3] = -90;
}
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
break;
//d机械臂蓝色角度增加
case 32:
bbuf[3] += 3;
if(bbuf[3] > 180)
{
bbuf[3] = 180;
}
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
break;
//a机械臂蓝色角度减少
case 30:
bbuf[3] -= 3;
if(bbuf[3] < 0)
{
bbuf[3] = 0;
}
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
break;
default:
break;
}
}
//5.关闭套接字
close(cfd);
return 0;
}
演示视频
机械臂演示视频