基于GPS和PDA的电子导游系统的关键技术

0　引言 　　GPS技术的成熟与发展，为各类运动载体的精密实时定位提供了有力保障。如利用GPS对车辆或船舶进行导航和监控[2]。同时，随着信息技术的日益发展，PDA的体积越来越小巧，集成的功能越来越强大。PDA正朝着计算、通信、网络、存储、娱乐、电子商务等多功能的融合的趋势发展[3]。目前结合GPS和PDA两者的优势进行应用开发还很少，虽然有一些应用实例[4]，如在GIS领域，PDA和GPS应用于野外测量中，但它们应用的潜力还远未被挖掘出来。本文有机结合GPS和PDA的优势，提出了一种通用灵活的电子导游系统的解决方案，讨论系统设计的关键技术，包括：PDA端电子地图的绘制、电子地图的最佳路径搜索和电子地图匹配等。上述关键技术已成功应用和实现于昆明世界园艺博览园。 1　系统设计 　　1.1 系统设计的基本原理及功能 　　电子导游系统是基于对GPS、PDA和GIS的一种集成运用，是利用PDA的强大功能处理GPS实时接收到的数据，再结合电子地图以实现各种功能。在电子导游系统中，PDA对旅游景点的各种数据和信息进行组织和管理，并对道路网建立拓扑关系，以实现对景点的信息查询和最佳路径的选择；利用GPS进行实时定位，并用相关算法对GPS接收到的数据与电子地图进行匹配，达到精确定位的目的，最终实现用户所需要的功能。系统的组成如图1所示。 　　电子导游系统应能提供以下功能：地图的设置、浏览、缩放；基于电子地图的实时定位并显示在电子地图上；通过电子地图查询所有景点位置的详细信息；用户当前位置到其他位置的信息查询；导向功能，及时指出户的行进方向；准确的时间日期信息；最短路径搜索，为用户提供一个景点到另一景点的最佳路径；关键词查询景点详细信息及其在地图上的位置。 　　1.2　关键技术 　　要实现上述功能涉及到的关键技术有：(1)如何利用GPS和PDA对景区进行坐标采集以及在此基础上实现电子地图的自动绘制。如果有基准接收机和用户接收机，利用差分的原理就可以采集到很精确的坐标；因为本系统用的是单GPS接收机进行坐标采集，为保证其精确度，在误差分析的基础上引入了坐标精度因子和卫星可见数加以控制的控制策略。(2)怎样得到景区里任意两个景点之间的最佳路径并在电子地图上显示出来。根据景区里景点的多少及分布的不同可以采用不同的算法。因为本系统是以昆明世界园艺博览园为开发实例，根据昆明世界园艺博览园里景点规模和分布的特点，采用的算法是在经典的Dijkstra算法分析的基础上，通过改变下一节点的判断标准，对算法进行了优化，提高了效率；(3)对GPS接收机接收到的数据与PDA上的电子地图如何进行匹配。地图匹配算法是借助电子地图库中的高精度道路信息作为分类模板来进行模式识别，根据识别结果来矫正GPS接收数据的定位误差。所提出的电子导游系统采用的具体匹配算法是利用历史行走轨迹对电子地图库中的道路线段信息进行实时模式识别。下面具体介绍这几个关键技术。 2　电子地图的绘制 　　由于GPS定位信号存在误差，所以对其采集到的数据进行了误差分析并提出控制策略，以此策略为依据对采集到的数据进行筛选和处理，再利用这些有效数据进行电子地图的绘制。 　　2.1　误差分析和控制策略 　　利用单GPS接收机采集坐标，为了保证地图的精度在一定的范围内，在采集坐标时引入了坐标精度因子(HDOP)和卫星可见数(VIEW)加以控制。HDOP是用来刻画所测得的经度、纬度值在水平方向上的漂移程度。国外的研究实验表明[5,6]，HDOP、VIEW与距离误差的关系表现为：HDOP越大，则距离误差越大；VIEW越多，则HDOP越小。 　　在进行实验时，对一个固定点进行持续的采集以得到大量坐标数据，再对HDOP=1.0的所有坐标进行计算得到的平均值作为实际坐标，再计算各个坐标到实际坐标的距离，统计结果如表1。 表1　HDOP、卫星数和误差结果统计表 ---------------------------------------------------------------- HDOP VIEW(AV) ERROR(AV) ---------------------------------------------------------------- 1.0 5.61342544854609 4.352385853 2.0 4.28216704288939 5.41197034058462 3.0 4.36612021857924 6.46000185103297 4.0 4.000 12. 93385468757 ---------------------------------------------------------------- 　　利用线性回归分析方法可以得到：Error=2.679243 HDOP+0.59144，只要把HDOP的值控制在(0～3.0)之间就可以把误差控制在(0～11m)之间(置信度为0.95)，在此控制条件下采点，求算该点坐标的算术平均值，为了提高该点坐标的精度，可以通过增加该点坐标的采集次数来达到。 　　2.2　数据的采集 　　该过程包括对坐标的野外采集(利用GPS接收机采集坐标)和对昆明世界园艺博览园各种说明材料、测量材料、各种景观的文字图片材料的收集。 　　(1)坐标的采集 　　绘制地图的任务主要是对昆明世界园艺博览园绘制一个全景图，是对公园主要的建筑、道路、园区做一个相对位置的标记，根据实体特点的不同，采用不同的采集策略，如下： 　　建筑物：规则，只采集几个拐点的数据；不规则，在轮廓处增加数据点坐标的采集 　　道路：直线，分别在道路的交叉点和拐点处采集坐标点数据；曲线，“以直代曲”及在各个弯曲的地方按一定的距离连续采点，并将这些采点按顺序连成直线。 　　闭合园区：对于一些边缘是闭合曲线的园区景点，在边缘上离散采点，再首尾相连。 　　(2)其他相关材料的收集 　　整理、组织、加工相关材料的数据，将有用的数据按照统一的格式输入到相关的数据库当中。 　　对采集到的坐标数据进行整理，设计成坐标数据库，该数据库主要提供各个景点、道路、园区的坐标，供自动生成算法调用，是生成电子地图的主要数据来源。对其他的数据，如各个景点要素的详细信息介绍，设计成属性信息数据库，供在PDA上进行查询使用的。 　　2.3　使用MapInfo GIS实现电子地图 　　坐标采集和相关资料收集完毕后，将数据按表的形式导入数据库，完成数据库的建立。然后利用MapInfo GIS通过ODBC或者ADO与昆明世界园艺博览园坐标数据库连接，引用其中的数据，采用MapBasic编程实现昆明世界园艺博览园电子地图的绘制。如果数据库中的数据发生了变化，通过该算法可以及时地重新绘制地图。对整个电子地图的制作采用矢量模型，最终的地图为矢量地图。对不同的地物分别用不同的图层来显示，如景点层、道路层、园区层等。地图应该包括地图名称、图例等。最后要选择合适的地图符号表示地物，要能够直观、形象的表示出地物的特征。 　　应用MapBasic编程把昆明世界园艺博览园电子地图划分成：景点层、道路层、区域层等来显示，这样设计的目的是为了更好的进行地图的编辑维护修改。由以上设计思想和方法实现的电子地图的道路层和景点层的显示效果分别如图2和图3。 2.4　对地图的再次编辑 　　由于生成的电子地图可能与实际的布局会有所出入，所以利用MAPINFOGIS对地图进行编辑是很有必要的，如果涉及到数据库相关数据的修改，还要连同数据库一起修改。编辑生成的地图可由图形编辑和标注编辑完成。 　　图形编辑：主要工作是修改地理要素的空间位置。 　　标注编辑：增加、删除、移动标注；以及对标注的内容、字体、颜色修改。 　　对上面的道路层、景点层和园区层进行编辑并叠加，最终绘制的电子地图显示效果如图4所示。 3　最佳路径的搜索 　　为了实现电子地图的最佳路径的搜索。必须用图论的思想设计它的存储拓扑结构。网络在数学和计算机领域中被抽象为图，所以其基础是图的存储表示。 　　3.1　路网拓扑关系的建立 　　在路网的数学模型中，只需要用到结点与结点以及道路的连通性，即结点与结点以及线段之间的拓扑关系。并按照最佳路径算法的要求对这种数据的结点进行编号。 　　由于该系统运行平台是PDA上的Windows CE，不仅要考虑时间复杂度，还要考虑空间复杂度，所以需要对经典Dijkstra算法从时间和空间角度进行优化。经分析，昆明世界园艺博览园电子地图交点不到100个，为无向带权图，所以采用邻接矩阵的存储结构。由于是无向带权图，邻接矩阵为对称矩阵，于是可以用一个一维数组存储它的下三角矩阵来存放该图结构。 　图5中方块点代表景点映射到道路上的位置，圆点代表道路的拐点，点与点之间的连线代表道路，线段距离代表权值。所有的点都统一编号，在求最佳路径的时候不区分这些点，只是源点和终点只可能是方块点(景点)。 　　3.2　最佳路径的搜索 　　该算法是在对经典图论中的Dijkstra算法分析的基础上，通过改变下一节点的判断标准，尽量避免无关节点的计算。改善了经典Dijkstra算法所具有的盲目性，减少了中间点的数量，搜索效率得到提高。 　　Dijkstra算法：它把结点标记为临时性的t标号点放入T集合中和最终选定的p标号点，并把起点作为第一个p标号点(且从T集合中释放出来)，然后按照最短路径的原则逐个选出t标号点中的p标号点，并把它从T集合放入P集合中(P为已求的最短路径的结点的集合，初始值为空)，直到目标点(或所有的点)被标为p标号点。则从起点到终点的p标号点序列就代表了所求的最佳路径。 　　Dijkstra定向优化算法：在Dijkstra算法的基础上，利用两点间直线距离最短的原理，在选取源点与终点之间的中间点时，只选择离终点直线距离最近的点加入到P集中。 　　1)模型建立 　　在昆明世界园艺博览园赋权图G中，权代表两点之间边的长度，在两个指定顶点u0和v0之间寻找一条最短距离的路径问题的网络模型中有以下特点： 　　(1)在图G中顶点u的坐标可以表示为(xu，yu)。 　　(2)两点之间直线最短，图G中任意两点u，v的直线距离记为： 　　J(u,v) = ( (xu-xv)2+(yu-yv)2 )-2 　　且J(u，v)<=d(u,v)，其中d(u,v)表示从u点到v点的权值。 　　设已经求得u0到ui的最短路径的距离，标识为L(ui)，那么u0经过ui到达v0的距离下限应为L(ui)+J(ui,v0)。 　　2)算法描述 　　(1)u0为起点，每计算顶点v的L(v)值时(v∈T)，同时计算v和目标点v0之间的直线距离J(v,v0)，认为目前从u0经过v到v0的距离的下限为L(v)+J(v,v0)。 　　(2)T中顶点加入P集合的规则为：在集合T中寻找一点ui，从u0经过ui的距离的下限为最小值，即满足：L(ui)+J(ui,v0)=min{L(v)+J(v,v0)}(v∈T)，把顶点ui(ui∈T)加入集合P。 　　对昆明世界园艺博览园旅游，主要是步行游览，所以在道路网中，以源点到终点路径距离最短为最佳路径标准。 4　GPS坐标与电子地图匹配 　　由于在GPS采集昆明世界园艺博览园坐标点数据绘制电子地图时，存在着一定的误差，而当用户在使用昆明世界园艺博览园电子导游系统进行实时定位时，也会因为当时的天气，周围建筑物阻挡以及其他一些电信号干扰GPS信号而使得所接收到的数据与绘制昆明世界园艺博览园地图的数据不一致，从而导致昆明世界园艺博览园电子导游系统不能准确实时定位，为了解决这一问题，针对昆明世界园艺博览园电子导游系统提出了地图匹配算法，对GPS实时接收到的数据进行匹配处理，以达到昆明世界园艺博览园电子导游系统准确实时定位的目的。 　　基本方法：利用历史行走轨迹对地图数据库的道路线段信息进行实时模式识别。行走轨迹曲线作为待匹配样本，以该轨迹曲线附近的所有道路上的道路曲线作为状态模板，通过待匹配样本与模板间的匹配，选择形状相似度最高的模板作为匹配结果。采用的相似性度量函数用加权2维欧氏距离，为增加匹配的置信度而采用了序贯统计方法。当识别到某一路段时，对当前的数据做路段垂直投影，计算出垂直路段方向上的偏差ΔV并矫正之。该算法是基于将地图的每条道路分段线性化成直线段的前提。对每一条描述路段进行模式识别，并将前面多条路段的识别结果作为后一路段相似性度量函数的识别权值。这样充分利用行走轨迹的相关性，并引入模糊判决的思想，使识别的可靠性更高。该方法所需计算量较少，适合于在嵌入式系统上实现。 　　算法：地图匹配算法每1s调用一次，利用历史积累数据和实时数据进行模式识别和误差矫正，算法如下： 　　1)对接收GPS数据进行预处理，如果GPS得到的当前定位结果与上一点得到的定位结果间的距离大于步行限速(10km/h)乘以时间间隔，则认为是粗差，用根据匀速计算得到的结果来代替。 　　2)路段方向误差预先矫正。 　　3)根据历史行走轨迹识别行走路段。 　　4)把GPS误差分解为平行道路方向和垂直道路方向，垂直道路方向误差通过电子地图得到消除。 　　5)当GPS信号丢失时，根据游人的最近位置及速度，推估游人当前的位置。 　　6)如果周围找不到可以匹配的行走路段，则用接收的原始数据直接显示在电子地图上，不进行误差矫正。 5　应用实例 　　上述方法已成功应用和实现于昆明世界园艺博览园电子导游系统之中。 　　5.1　系统组成 　　系统包括：PDA、GPS接收机、PC、GIS、操作系统、MapXMobile控件、电子地图、ACCESS数据库、MapInfoProfessional、EmbeddedVisualC++、EmbeddedVisualBasic等。 　　5.2　系统实现 　　昆明世界园艺博览园电子导游系统的产品硬件如图6所示由PDA、GPS及GPS和PDA相连接的卡夹组成。 　　昆明世界园艺博览园电子导游系统的界面如图7所示由菜单栏、工具栏和主界面组成：菜单栏实现对系统的设置、景区查找和最佳路径等功能；工具栏实现对地图的放大、缩小、拖动和还原功能；主界面显示地图及其他属性等功能。 6　结语 　　所实现的基于GPS和PDA的电子导游系统解决了坐标采集误差控制策略及电子地图的自动绘制、优化了经典的Dijkstra的最佳路径搜索算法和电子地图匹配等几个关键技术问题。系统还存在一些问题需要进一步改进，如增强系统的易用性、可靠性、提供更人性化的服务(如语音导航)和进一步提高定位的准确性等；同时，为了提高系统的应用价值和应用领域，增强系统的扩展性是非常必要的。将来的目标是在有景区电子地图和相关数据库的支持下，能容易地实现该景区的电子导游系统。 参考文献： [1] BOLINGD.MicrosoftWindowsCE程序设计[M].北京：北京大学出版社,1999. 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