PID概念

比例： 增加比例，可提高响应速度，同时呃降低稳定误差，太大会引起震荡，即系统的不稳定

积分：积分响应连续增加直到误差为零，有可能会影响到系统的过冲，震荡，和/或稳定性

微分：预示将来误差，微分参数的响应是误差变化的积分，微分过程减小了超条和降低了震荡，但对噪声非常敏感。