STM32定时器 正交编码

编码器分类：
按工作原理：光电式、磁电式和触点电刷式
按码盘的刻孔方式：增量式和绝对式两类
由于博主接触面还不是很广，一共就用过两个种类的编码器，都是属于光电的
差分编码器:一般由8根线连接 信号线分别为 A+ A- B+ B- Z+ Z- 以及VCC和GND
这里有一种不需要Z信号的，6线差分A+ A- B+ B- VCC 和GND
正交编码器：一般是5根线连接，信号线分别为A B Z VCC和GND

编码器线数: 就是旋转一圈你的A(B)会输出多少个脉冲 ,这里的A B就是上面的输出脉冲信号线，它们转一圈发出的脉冲数一样的,不过存在90°相位差 通常都是360线的 线数越高代表编码器能够反应的位置精度越高

相位差为90° 通过判断哪个信号在前 哪个信号在后 来决定TIM->COUNT是++ 还是 –
360线 AB一圈各为360个，Z信号为一圈一个

编码器信号：
A 脉冲输出
B 脉冲输出
Z 零点信号 当编码器旋转到零点时，Z信号会发出一个脉冲表示现在是零位置 这个零点位置是固定，厂商指定的
VCC 电源通常分为24V的和5V的
GND 地线

这里需要注意：
1.这里的正交编码器是如果是24V的工作电压还需要用光耦隔离，24V转为3V3在接到STM32的定时器两个通道上
2.脉冲输出是OC门输出，需要上拉电阻
3.Z信号接到STM32的外部中断口上，很容易受到干扰 ，通常需要接一个电容到GND

这里给出一个24V转3.3V的隔离电路，用到的是6N136光耦

硬件连接(这里使用的STM32F103ZET6的TIM4的CH1和CH2)：
PB6–A
PB7–B
PA1–Z

代码详解：
TIM4初始化代码如下:

<code class="hljs fsharp has-numbering">#include <span class="hljs-string">"stm32f10x.h"</span>
#include <span class="hljs-string">"encode.h"</span>
#include <span class="hljs-string">"misc.h"</span>
#include <span class="hljs-string">"nvic.h"</span>
#include <span class="hljs-string">"sys.h"</span> 
#include <span class="hljs-string">"delay.h"</span>

<span class="hljs-keyword">void</span> TIM4_Mode_Config(<span class="hljs-keyword">void</span>)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    <span class="hljs-comment">//PB6 ch1  A,PB7 ch2 </span>
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);<span class="hljs-comment">//使能TIM4时钟  </span>
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);<span class="hljs-comment">//使能GPIOA时钟</span>

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);<span class="hljs-comment">//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入</span>
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;<span class="hljs-comment">//PA6 PA7浮空输入  </span>
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           

    NVIC_Config(<span class="hljs-number">2</span>);

    TIM_DeInit(TIM4);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = <span class="hljs-number">359</span>*<span class="hljs-number">4</span>;  <span class="hljs-comment">//设定计数器重装值   TIMx_ARR = 359*4</span>
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = <span class="hljs-number">0</span>; <span class="hljs-comment">//TIM3时钟预分频值</span>
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;<span class="hljs-comment">//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int    </span>
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; <span class="hljs-comment">//TIM向上计数 </span>
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);<span class="hljs-comment">//使用编码器模式3，上升下降都计数</span>
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);<span class="hljs-comment">//将结构体中的内容缺省输入</span>
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = <span class="hljs-number">6</span>;  <span class="hljs-comment">//选择输入比较滤波器 </span>
    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);<span class="hljs-comment">//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化TIM3</span>

<span class="hljs-comment">//  TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//使能预装载</span>
    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);<span class="hljs-comment">//清除TIM3的更新标志位</span>
    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);<span class="hljs-comment">//运行更新中断</span>
    <span class="hljs-comment">//Reset counter</span>
    TIM4->CNT = <span class="hljs-number">0</span>;<span class="hljs-comment">//</span>

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   <span class="hljs-comment">//启动TIM4定时器</span>

}
/*  
<span class="hljs-keyword">void</span> TIM3_Mode_Config(<span class="hljs-keyword">void</span>)
{
    <span class="hljs-comment">///TIM3 clock source enable </span>
    RCC->APB1ENR|=<span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">1</span>;       <span class="hljs-comment">//TIM3时钟使能</span>
    <span class="hljs-comment">// Enable 1GPIOA, clock </span>
    RCC->APB2ENR|=<span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">2</span>;    <span class="hljs-comment">//使能PORTA时钟</span>

    <span class="hljs-comment">// Configure PA.06,07 as encoder input </span>
    GPIOA->CRL&=<span class="hljs-number">0XF0FFFFFF</span>;<span class="hljs-comment">//PA6</span>
    GPIOA->CRL|=<span class="hljs-number">0X04000000</span>;<span class="hljs-comment">//浮空输入</span>
    GPIOA->CRL&=<span class="hljs-number">0X0FFFFFFF</span>;<span class="hljs-comment">//PA7</span>
    GPIOA->CRL|=<span class="hljs-number">0X40000000</span>;<span class="hljs-comment">//浮空输入</span>

    <span class="hljs-comment">// Enable the TIM3 Update Interrupt </span>
    <span class="hljs-comment">//这两个东东要同时设置才可以使用中断</span>
    TIM3->DIER|=<span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">0</span>;   <span class="hljs-comment">//允许更新中断                </span>
    TIM3->DIER|=<span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">6</span>;   <span class="hljs-comment">//允许触发中断</span>

    TIM3_NVIC_Config();


    <span class="hljs-comment">//Timer configuration in Encoder mode </span>
    TIM3->PSC = <span class="hljs-number">0x0</span>;<span class="hljs-comment">//预分频器</span>
    TIM3->ARR = <span class="hljs-number">15</span>-<span class="hljs-number">1</span>;<span class="hljs-comment">//设定计数器自动重装值 </span>
    TIM3->CR1 &=~(<span class="hljs-number">3</span><<<span class="hljs-number">8</span>);<span class="hljs-comment">// 选择时钟分频：不分频</span>
    TIM3->CR1 &=~(<span class="hljs-number">3</span><<<span class="hljs-number">5</span>);<span class="hljs-comment">// 选择计数模式:边沿对齐模式</span>

    TIM3->CCMR1 |= <span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">0</span>; <span class="hljs-comment">//CC1S='01' IC1FP1映射到TI1</span>
    TIM3->CCMR1 |= <span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">8</span>; <span class="hljs-comment">//CC2S='01' IC2FP2映射到TI2</span>
    TIM3->CCER &= ~(<span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">1</span>);  <span class="hljs-comment">//CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1</span>
    TIM3->CCER &= ~(<span class="hljs-number">1</span><<<span class="hljs-number">5</span>);  <span class="hljs-comment">//CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2</span>
    TIM3->CCMR1 |= <span class="hljs-number">3</span><<<span class="hljs-number">4</span>; <span class="hljs-comment">// IC1F='1000' 输入捕获1滤波器</span>
    TIM3->SMCR |= <span class="hljs-number">3</span><<<span class="hljs-number">0</span>;  <span class="hljs-comment">//SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效</span>
    TIM3->CNT = <span class="hljs-number">0</span>;
    TIM3->CR1 |= <span class="hljs-number">0x01</span>;    <span class="hljs-comment">//CEN=1，使能定时器</span>

}*/

<span class="hljs-keyword">void</span> TIM4_Init(<span class="hljs-keyword">void</span>)
{
  TIM4_Mode_Config();
}
</code><ul class="pre-numbering" style=""><li>1</li><li>2</li><li>3</li><li>4</li><li>5</li><li>6</li><li>7</li><li>8</li><li>9</li><li>10</li><li>11</li><li>12</li><li>13</li><li>14</li><li>15</li><li>16</li><li>17</li><li>18</li><li>19</li><li>20</li><li>21</li><li>22</li><li>23</li><li>24</li><li>25</li><li>26</li><li>27</li><li>28</li><li>29</li><li>30</li><li>31</li><li>32</li><li>33</li><li>34</li><li>35</li><li>36</li><li>37</li><li>38</li><li>39</li><li>40</li><li>41</li><li>42</li><li>43</li><li>44</li><li>45</li><li>46</li><li>47</li><li>48</li><li>49</li><li>50</li><li>51</li><li>52</li><li>53</li><li>54</li><li>55</li><li>56</li><li>57</li><li>58</li><li>59</li><li>60</li><li>61</li><li>62</li><li>63</li><li>64</li><li>65</li><li>66</li><li>67</li><li>68</li><li>69</li><li>70</li><li>71</li><li>72</li><li>73</li><li>74</li><li>75</li><li>76</li><li>77</li><li>78</li><li>79</li><li>80</li><li>81</li><li>82</li><li>83</li><li>84</li><li>85</li><li>86</li><li>87</li><li>88</li><li>89</li><li>90</li><li>91</li></ul>

这里的NVIC_Config(2)是我个人写的一种多种中断配置的方法单独放在nvic.c中需要了解的可以自己看看工程

这里通常要问的是两点
1.TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 359*4
2.TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//使用编码器模式3，上升下降都计数

很多人不理解为要360线的编码器为什么这里的重装值乘以4 读出来的为什么又要/4，其实这两个要结合起来解释
首先看看这个函数TIM_EncoderInterfaceConfig,它有4个参数
1.选择哪个定时器 即TIM4
2.编码器模式有三种 见下图
3.TIM_IC1的极性
4.TIM_IC2的极性
这里设置的是编码器模式3，且TI1和TI2都是双边沿触发–即上下边沿都计数

还有一个大家不是很懂的图，我来分析一下

1.有效边沿 其实就是对应上面设置的编码器的三种模式
2.相对信号的电平,这里没有理解手册意思，我把它理解为于它的高低电平意味着将PB6和PB7接口对换，PB7接A PB6接B 这样一来就意味着原来的正转变成反转 计数上升变为下降

TIx 就相当于输入信号的 TIM4->CH1 TIM4->CH2
TIxF 滤波后信号
TIxFPx经过带极性选择的边缘检测器过后的产生的信号

3.至于TI1FP1和TI2FP2信号在上身沿计数还是下降沿计数受两点影响 极性(是否反向) 边缘检测(上升沿还是下降沿)
我们这里设置的是不反向 在双边沿计数,即在A上升下降 B的上身下降都计数

而计数为什么是x4倍 ，下图结合上面的配置详细说明了

由此完成了编码器的配置

至于读取编码器角度的时间，要根据实际需要来设置

编码器线数为 w线/圈
转速为 V 圈/min
读取间隔时间 t(线间隔时间)

t <= 60/WV 单位为秒

还有Z信号归零，在遇到Z信号的时候，将定时器的CNT=0，这样就能保证位置与CNT实际对应上了
中断代码如下

<code class="hljs lasso has-numbering"><span class="hljs-comment">//外部中断1，编码器Z相归零  优先级--①  0 0</span>
<span class="hljs-literal">void</span> EXTI1_IRQHandler(<span class="hljs-literal">void</span>)
{

    TIM4<span class="hljs-subst">-></span>CNT <span class="hljs-subst">=</span> <span class="hljs-number">0</span>;<span class="hljs-comment">//每次遇到相对零(Z信号)就将计数归0</span>
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);

}


<span class="hljs-comment">//编码器接口模式     优先级--2   1  1</span>
<span class="hljs-literal">void</span> TIM4_IRQHandler(<span class="hljs-literal">void</span>)
{   
    <span class="hljs-keyword">if</span>(TIM4<span class="hljs-subst">-></span>SR<span class="hljs-subst">&</span><span class="hljs-number">0x0001</span>)<span class="hljs-comment">//溢出中断</span>
    {
        ;
    }   
    TIM4<span class="hljs-subst">-></span>SR<span class="hljs-subst">&=</span>~(<span class="hljs-number">1</span><span class="hljs-subst"><<</span><span class="hljs-number">0</span>);<span class="hljs-comment">//清除中断标志位    </span>
}</code>