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电子模块
shao15232_1
种树有两个最好的时间节点,一个是十年前,一个是现在!
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串口通信协议
T613通信协议T613与客户使用的Soc通信方式有两种:Uart 方式通信 I2C 方式通信 下面我们分别介绍一下通信过程中,具体的实现原理和通信细节。第一部分: Uart 方式通信帧格式: 帧头 Cmd Cmd_Val ...原创 2019-12-23 14:29:37 · 1588 阅读 · 0 评论 -
N76E003 模拟IIC 读写陀螺仪模块
N76E003 <========IIC========> 脱落仪模块(IIC Slave)IIC 模拟部分代码:bsp_iic.c#include "bsp_iic.h"unsigned char SDA_READ(void){ if(SDA_RD) return 1; else return 0;...原创 2019-12-11 17:50:00 · 1048 阅读 · 0 评论 -
MPU6050 获取角度理论推导(一)
当你搜到这篇文章的时候说明你已经在做陀螺仪的项目了。那么陀螺仪具体的东西应该不用多说,他其实就是一个获取原始数据然后通过DMP或者MCU的计算处理,然后得到角度的一个传感器。MPU6050内部集成了一个陀螺仪一个加速传感器还有DMP计算单元。陀螺仪是提供实时的三轴角速度,其中三轴分辨是Pitch, Roll,Yaw。简单来说我们视之为XYZ三轴。还有三轴加速度,加速计时用来获取...原创 2019-09-30 16:13:24 · 20999 阅读 · 2 评论 -
MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法
接着上篇文章:https://mp.csdn.net/postedit/101777018姿态角解算---互补滤波算法及理论推导一般在程序中,姿态解算的方式有两种:一种是欧拉角法,一种是四元数法。这里不介绍欧拉角法,只介绍四元数法。互补滤波算法:顾名思义,是多组数据结合互补,并进行滤波处理稳定输出,得到姿态的算法。而我们使用的传感器就是加速度计和陀螺仪。加速度计用于测量...原创 2019-09-30 16:15:17 · 5679 阅读 · 6 评论 -
MPU6050 获取角度理论推导(三)---9轴融合算法
再接着上一篇:https://mp.csdn.net/postedit/101777722姿态角解算---互补滤波补充(融合磁力计)前面介绍了互补滤波法的算法流程和程序实现,但是仅仅只是融合了三轴加速度计和三轴陀螺仪的数据解算出姿态。由于机体水平时,加速度计无法测量绕 Z 轴的旋转量,即偏航角yaw,并且磁力计也同样无法测得z轴的旋转量。所以,我们考虑使用加速度计和磁力计同...原创 2019-09-30 16:20:59 · 6876 阅读 · 11 评论 -
MPU6050 原始数据的获取
原理图待补XXXXXXXXXXXXX。我们用模拟IIC来控制MPU6050。首先初始化MPU6050。关于IIC的code部分大家应该都很熟悉。这里给大家看下我们读取的时序。/*单字节写*/u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) { MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR...原创 2019-09-30 17:30:30 · 2422 阅读 · 2 评论