九轴陀螺仪MPU9250官方DMP移植

官方DMP库不得不说是对姿态融合新手的是一个福音，什么也不用管，只需要移植好就可以得到四元函数，然后官方库中给的demo中有将四元函数转化成欧拉角的函数，可以说可以完完全全绕开这个麻烦的姿态融合，毕竟不是我等小白可以短时间吸收创造的。

 

 

 

移植过程比较简单，只需要添加一些函数，便可使用，我用STM32做的移植，在这里就不贴源码，只说一些过程便可，之后会把工程已经上传，需要的可以去下载

 

官方DMP：http://download.csdn.net/detail/shaynerain/9779752   其中加入了几个说明

 

STM32移植好的DMP：http://download.csdn.net/detail/shaynerain/9779816

 

 

 

1、官方库中比较重要的就是eMPL文件夹中的几个文件，其中inv_mpu.c，inv_mpu_dmp_motion_driver.c便是我们需要移植修改的几个文件

 

2、加入工程后，inv_mpu.c需要添加上

 

 

 

#define MPU9250

#define MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

 

 

 

inv_mpu_dmp_motion_driver.c中加入

 

#define  MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

 

3、如果英文稍微好一些就可以看到上面的英文提示，需要添加什么函数，原文如下

 

/* The following functions must be defined for this platform:

 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,

 *      unsigned char length, unsigned char const *data)

 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,

 *      unsigned char length, unsigned char *data)

 * delay_ms(unsigned long num_ms)

 * get_ms(unsigned long *count)

 */

 

意思就是添加这几个函数，按照要就添加这几个函数，当然是可以用的，特别是IIC函数

 

4、接下来就是直接套用demo中的man函数，里面内容稍作修改，添加上我们自己的iic初始化函数，接下来就可以编译，看哪里出错，根据提示去修改

 

 

 

此文章只是写下我当初移植过程，上传文件是我在网上直接找到的，并非是我移植的工程，移植过程主要看自己，根据错误提示去修改，一定会成功的