基于STM32 F407 IGT6 的永磁同步电机 FOC

一、项目资源背景

硬件：

使用正点原子的F407IGT6电机开发板为主控板，控制板也用的正点原子的无刷电机驱动板，电机是正点原子的PMSM，自带1000线增量式光电编码器。

软件：

CUBEMX  V 6.12.0，芯片包：V1.27.1

KEIL 5 V 

二、项目描述及预期

基于STM32 F407 IGT6实现PMSM的FOC运动控制，主要包含三种模式：位置模式、速度模式、力矩模式；实现扩展卡尔曼滤波和过零检测的无感控制，实现正弦波高频注入。

三、CUBEMX的配置

（一）使用到的外设接口：

1.LED（PE0 PE1）

2.KEY  (PE2 PE3 PE4)

3.BEEP (PF0)

4.LCD屏幕（FSMC，BL：PH9）

5.ADC的DMA传输（TIM1：IN0,IN3,IN6,IN8,IN9）

6.USART1 ( PB6 PB7)

7.PWM (TIM1:CH1 CH2 CH3 CH1N CH2N CH3N)

8.编码器（TIM3:CH1 CH2 TIM9:CH2）

（2）RCC、SYS、时钟树配置

DEBUG选择：serial wire

（三）PWM配置

预设定MOS开关频率为1Khz，即单次驱动控制周期为100us。根据时钟树可知，高级定时器TIM1的时钟来源为APB2 timer clocks为168Mhz；因此TIM1时钟=168Mhz，

定时器溢出时间计算方法：Tout=（（arr+1）*(psc+1）)/Ft us.

Ft=定时器工作频率（这里为：168Mhz）

arr:自动重装值；

psc：时钟预分频值

这里将PWM模式设置为互补输出，带死区控制和刹车输入

1.参数设置：

psc：168

arr:1000

Tout=168*1000/168M=1khz=1000us

所以一个完整的PWM波形频率为1Khz，与设定MOS管开关周期符合。

通道1和通道1的互补通道设置及2.3通道都是一样的。

生成代码，到KEIL5中编译，无错误，无提醒