固高Kestrel智能相机（2）快速开发

    本文主要讲述如何快速上手Kestrel二次开发的基本流程，可能与实际项目有一定的差别。

    1.    新建项目

    新建合适的项目名称。

    2.    连接相机

    先连接相机实物，然后点击软件工具栏上的“连接相机”按钮，选择合适的相机。如果没找到自己想要的相机，则先查找硬件问题（电源、信号线），再查找软件兼容问题。

    连接相机成功以后，工具栏上的很多按钮都会使能（变亮）。

    3.配置工作流程

    （1）图像来源模块

    在配置界面中，可以勾选本地图像库（离线），也可以勾选智能相机（在线）。后者可以修改相机的参数配置。

    

    （2）图像显示模块

    将（1）中的端口image与图像显示模块的data相连。

    

    （3）下载和运行

    两个操作都在工具栏上进行。

    （4）停止相机

    （5）模板匹配模块

    调整矩形框，并在配置界面剪切下合适的图像，用于制作模板。

    此时将图像来源与几何模板匹配的image相连。

    （6）信息显示模块

    将几何模板匹配模块的输出pose_all与信息显示模块的data相连。

    （7）编译、运行

    在工具栏上操作下载和运行，可以在图像显示窗口看到模板匹配结果，同时配置窗口的检测结果中看到检测结果数据。

    （8）自定义回传模块实现数据通信

    将pose_all与自定义回传的data。此时，在自定义模块的配置方式中：

    a.勾选要传递的数据，

    b.添加循环项目，

    c.设置数据格式.

    如果要上传多个模块的数据，可以添加多个data输出节点。

 

    注意：保存的模板可以进行修改，从而得到更满意的匹配结果。

    如何测量几何模板匹配模块的运行时间？

    在模板前后分别添加一个time模块，然后连接起来即可，再输出到信息显示模块上。