Hadamard 积
定义：m×n矩阵
A
=
[
a
i
j
]
A={[a_{ij}]}
A=[aij]与m×n矩阵
B
=
[
b
i
j
]
B={[b_{ij}]}
B=[bij]的Hadamard积记作
A
∗
B
A*B
A∗B，它仍然是m×n矩阵，其元素定义为两个矩阵对应元素的乘积
(
A
∗
B
)
i
j
=
a
i
j
b
i
j
(A*B)_{ij}=a_{ij}b_{ij}
(A∗B)ij=aijbij
Hadamard 积是一个映射：
R
m
×
n
×
R
m
×
n
↦
R
m
×
n
{\mathbb R}^{m×n}×{\mathbb R}^{m×n}\mapsto{\mathbb R}^{m×n}
Rm×n×Rm×n↦Rm×n。
Hadamard 积也称Schur积或者对应元素乘积(elementwise product)。
定理
若
A
,
B
,
C
A,B,C
A,B,C都为m×n矩阵，则有以下定理
A
T
(
B
∗
C
)
=
(
A
∗
B
)
T
C
(
A
∗
B
)
T
(
A
∗
B
)
=
A
T
(
A
∗
B
∗
B
)
A^T(B*C)=(A*B)^TC\\ (A*B)^T(A*B)=A^T(A*B*B)
AT(B∗C)=(A∗B)TC(A∗B)T(A∗B)=AT(A∗B∗B)
参考：
[1] 张贤达《矩阵分析与应用》
[2] Disturbance observer-based backstepping formation control of multiple quadrotors with asymmetric output error constraints
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