空间机器人四自由度机械臂的结构与控制（载荷较大-10） （论文）

目录
毕业论文（设计）任务书 3
摘 要 8
1 绪论 9
1.1 研究背景及意义 9
1.2 概述 10
1.3 国内外发展状况 11
1.4 协作机器人发展趋势 12
1.4.1 协作机器人发展方向 12
1.4.2 决断力和感知方面的提升 12
1.4.3 安全性能的持续提升 13
1.4.4 多领域应用的适应性 13
2 总体方案设计 13
2.1 主要设计参数 13
2.2 整体设计 14
2.2.2 减速器方案的制定 14
2.2.3 驱动器的作用与选择 15
2.2.4 双编码器作用的选择 15
2.2.5 传感反馈的测量装置 16
3 关节零部件选型及计算 17
3.1 各关节力矩、功率与转速的计算 17
3.2 部件选型计算 17
4 运动学分析 24
4.1 分析内容 25
4.1.1 齐次坐标变换 25
4.2 D-H 参数法正运动学分析 25
5.技术经济性考虑 30
2.2整体设计
2.2.1选择动力源
在传统工业机器人中，主要有液压、电气、和气压驱动，但随着对机器人工作的速度以及工作环境复杂性的要求的提高，电气驱动已经被广泛采用。随着对机器人速度和精度要求的提高，电气驱动机器人的比例也在增加。普通直流电机、步进电机和伺服发电机是主要的三种类型。虽然普通直流电机适应于高负荷设备，但由于结构笨重且控制效果不佳。相比之下，伺服电机和步进电机具有输出力矩小、控制性能好、能精确控制速度和位置等优点，在中小型机器人上得到了广泛应用。特别值得一提的是无框力矩伺服电动机，在本设计方案中选择使用这种先进技术。无框力矩伺服电机可以直接集成到整体结构中降低风摩损失, 提高了整体效率；其次, 结构更紧凑占据空间小单位体积扭矩高符合系统集成化趋势；此外, 具有较高刚度可作为直接驱源不需额外传输装置降低复杂性维护成本；最后, 静音效果良好降低噪音污染。
因此，在当前设计方案中选择无框力矩电动机作为主要驱动方式将会带来诸多益处并满足日益增长的对于工业自动化设备性能与稳定性需求。
2.2.2减速器方案的制定
（1）RV 减速机
由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV 减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。RV 减速器中绝大多数传动机构是滚动传动，但是针齿和针齿壳之间是例外，其实际表现为滑动摩擦为主，受力磨损情况和滑动轴承类似，滑动轴承主要适用工况是高速轻载，因此限制了其承载能力。在实际工况中 RV 减速器需要反复的精确定位，也就是不断的启动和刹车，为了保持一定精度不衰减，延长使用寿命，对针齿和针齿壳以及针齿销的加工精度、材料和工艺都有相当高的要求。