并联机器人建模【1】-Delta机器人简介与工作空间分析

引言:
Delta机器人（图4）有三组平行的手臂和旋转式或线性驱动器。当对驱动器施加作用力时，末端执行器会在x、y和z轴上移动但是不会出现旋转。Delta机器人的设计初衷是运用于轻型负载的取放活动，它的其他用途包括3D打印、手术和装配操作。Delta机器人使用轻型手臂，这种手臂惯性很小，移动速度非常快。与机械臂不同，Delta机器人可以在其工作空间内进行360度的圆形移动。

惯性小，速度就快，但如果载荷大，感觉可能扛不住。

比如，下图这个，自重结构达到了80公斤了，负载仍然只有10公斤。

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PS: 就没有两全其美的机器人吗？怎么在具有高速、低惯性运动能力的基础上，获得较高的带负载能力呢？ 答案见后记哈。。

1. 简介

1.1 Delta机器人的结构特点

Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑