面向汽车工业复杂场景的分拣机器人设计

目 录
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摘 要 I
Abstract II
目 录 IV
第1章 绪论 1
1.1 选题背景及意义 1
1.1.1选题背景 1
1.1.2选题意义 1
1.2 国内外研究现状及发展趋势 2
1.2.1 国内研究现状 2
1.2.2 国外研究现状 3
1.2.3 发展趋势 4
1.3 主要研究内容及方法 5
1.3.1研究内容 5
1.3.2研究方法 6
第2章 分拣机器人自动分拣系统总体方案设计 7
2.1 设计方案选择与对比分析 7
2.2 分拣对象确定与识别技术 8
2.3 总体方案确定 8
2.4 分拣系统安全保护措施 10
第3章 机械臂运动组件的设计 12
3.1分拣机器人构架的设计 12
3.3.1立柱的结构设计 12
3.3.2横梁的结构设计 13
3.3.3分拣机器人的纵梁的结构设计 15
3.2 横走部分的设计 16
3.2.1电机选型计算 17
3.2.2齿轮齿条传动设计 18
3.3 行走机构小轮的设计 18
3.4 机械臂抓取气缸的选择 20
第4章 基于Solidworks的三维建模及校核 22
4.1 设备三维建模 22
4.2 滚轮轴承的校核 24
4.3传动轴与联轴器键连接校核 25
4.4 齿轮传动校核 26
4.5 行走机构电机选型与校核 27
第5章 总结与展望 28
5.1 总结 28
5.2 展望 28
参考文献 30
致 谢 32
1.3 主要研究内容及方法
1.3.1研究内容
本课题的主要研究内容是面向汽车工业复杂场景的分拣机器人设计，特别是其机械臂的主体结构。具体研究内容包括：
分拣机器人机械臂的选型与设计：针对汽车工业复杂场景的特点，研究并选择合适的机械臂类型，进行详细的机械结构设计。这包括机械臂的主要关节连接、工作方式、控制舵机及位置传感器的安装等。
机械臂的数学建模与控制：建立机械臂的空间立体坐标到二维平面的转换算法及建模，通过程序设计实现机械臂的闭环控制。
基于视觉的图像识别与抓取：研究图像识别技术及常用的相关算法，使机械臂能够识别不同的物品并将不同的物品搬运到指定的位置。
分拣机器人机械臂的三维建模与装配：利用SolidWorks软件完成机械臂的结构设计与三维建模，将所有零件装配成一个机械臂的整体，并通过CAD的形式展示出来。
分拣机器人机械臂的运动仿真分析：对机械臂的运动进行仿真分析，以确保其在实际工作中的稳定性和可靠性。
驱动方式与传动方式的确立：研究并确定分拣机器人机械臂的驱动方式和传动方式，以满足其在复杂场景下的高效、稳定工作需求。
关键部位的工程图纸输出：根据设计结果，输出关键部位的工程图纸，为后续的制造和装配提供指导。
1.3.2研究方法
文献综述法：通过查阅相关文献，了解国内外在分拣机器人技术方面的研究现状和发展趋势，为本课题的研究提供理论支持。
实验研究法：构建实验平台，对分拣机器人机械臂进行实际测试和分析，验证设计的可行性和有效性。
数学建模法：利用数学建模方法，对机械臂的运动学、动力学等特性进行分析和计算，为机械臂的设计和控制提供理论依据。
仿真分析法：利用仿真软件对机械臂的运动进行仿真分析，预测其在不同场景下的工作性能，为优化设计提供依据。
通过以上研究内容及方法的实施，旨在设计出一款能够适应汽车工业复杂场景、具有高效、精准、稳定性能的分拣机器人，为汽车工业的生产提供有力支持。