基于PLC的立体式仓库控制系统设计

目 录

1 前言 1
1.1研究背景及意义 1
1.2国内外研究现状及发展趋势 3
1.3本课题的研究目的及主要研究内容 4
2 立体仓库机械结构的设计 5
2.1堆垛机机械结构组成 5
2.2堆垛机升降机构的设计计算 5
2.2.1升降机构零部件的设计计算 5
2.2.2升降机构的电机减速器的选取 6
2.2.3制动器的制动容量的设计 6
2.3堆垛机行走机构的设计计算 6
2.3.1堆垛机走行轮的设计计算 6
2.3.2走行装置的电机、减速器的选取 7
2.4堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 7
2.4.1伸缩货叉的扰度与强度 8
2.4.2货叉各参数的选择 12
2.4.3货叉内部零件的选取与校核 12
2.4.4货叉伸缩装置中的电机、减速器的选取 16
3 立体仓库控制系统的方案设计 17
3.1 堆垛机系统 17
3.2立体仓库控制系统的功能要求 18
3.3立体仓库控制系统主控制器的选择 19
3.3.1 PLC简介 19
3.3.2 PLC各部分功能 21
3.4堆垛机的速度控制方案 22
3.4.1变频调速技术的优点 22
3.4.2变频器的基本结构 23
3.4.3变频调速的工作原理 23
3.5堆垛机的定位控制方案 24
4 立体仓库控制系统硬件设计 26
4.1立体仓库控制系统结构 26
4.2变频器的选型 27
4.2.1 VS-616G5型变频器的特点 27
4.2.2 VS-616G5型变频器的端子配备 27
4.2.3变频器的容量计算 28
4.2.4 PG速度控制卡的选择 29
4.3 PLC的选型 30
4.3.1 FX-2N系列PLC的特点 30
4.3.2机型的配置 31
4.4其它主要硬件的选取 31
4.4.1旋转编码器 31
4.4.2光电开关 32
4.4.3电磁闸 33
4.4.4断路器、接触器 33
4.5立体仓库控制系统的电气原理图 33
5 立体仓库控制系统软件设计 34
5.1程序设计软件 34
5.2 I/O点数的分配 35
5.3立体仓库控制系统程序设计 38
5.4立体仓库控制系统梯形图 43
结论 44
参考文献 45
Design of a small three-dimensional warehouse control system 47
致 谢 48
附 录 49

1.3本课题的研究目的及主要研究内容
本文综合分析立体仓库的发展现状和趋势，根据设计要求，设计了一套小型立体仓库，对其堆垛机升降机构、行走机构、伸缩货叉机构等机械结构部分进行设计计算，并综合运用交流变频调速、PLC控制、位置检测等技术，为小型立体仓库的正常运行设计一套比较完整的控制系统，使其更好地担负起出、入库的任务。具体包括以下内容：
第一章 绪论，主要介绍课题研究背景及意义，并分析了小型立体仓库的研究现状及其发展。
第二章 立体仓库机械结构设计，主要对小型立体仓库堆垛机的升降机构、行走机构、伸缩货叉机构等机械结构部分进行设计计算，并进行电机及减速器的选取。
第三章 立体仓库控制系统的方案设计，提出小型立体仓库的功能要求，对其控制系统的主控制器进行选择，同时确定出堆垛机的速度和定位控制方案。
第四章 立体仓库控制系统硬件设计，构建立体仓库控制系统结构，根据设计要求选择合适的变频器和PLC，对旋转编码器、光电开关、电磁阀、断路器、继电器等硬件进行选取，并绘制控制系统电气原理图。
第五章 立体仓库控制系统软件设计，根据所选PLC型号，确定程序设计软件，进行I/O点数的分配，从货叉控制、层数与列数计算、快车运行控制、换速控制、停车控制、检修点动控制等几个方面进行程序流程设计，并编写控制系统梯形图。

2 立体仓库机械结构的设计
2.1堆垛机机械结构组成
堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，主要用来在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行完成入库、出库作业，即将位于巷道口的货物存入货格，或是取出货格中的货物运送到巷道口。本立体仓库的机械结构部分设计主要是针对堆垛机进行设计，该堆垛机结构主要有三个机构组成：
（1）升降机构
升降机构由电动机、制动器、减速器、卷筒、钢丝绳及防落安全装置组成。升降机构的工作速度一般控制在15~25m/min，最高可达45m/min，设计时选取20m/min。
（2）行走机构
行走机构由电动机、联轴节、制动器、减速器和行走轮组成。在其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的导轨导行。下部装有水平导轮沿货架下部的水平导规导行。行走机构的工作速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在50~100m/min，最高可达到180m/min，设计时选取90m/min。
（3）货叉伸缩机构
货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成。货叉伸缩机构的工作速度控制在15m/min，最高可达30m/min，设计时选取20m/min。