linux运行c++代码，jetson Orin nano上实验的
代码示例
为了方便就直接展示在VScode中，就不在终端中使用操作，终端操作跟VScode中操作是类似。
首先创建一个多目录下的文件夹，如下面图片
上面图片中的代码
main.cpp
#include <iostream>
#include "../s1/support1.h"
#include "../s2/support2.h"
int main()
{
std::cout << "Hello from my project!" << std::endl;
Support1 mys1;
mys1.s1();
Support2 mys2;
mys2.s2();
std::cin.get();
}
support1.h
class Support1
{
public:
void s1();
};
support1.cpp
#include <iostream>
#include "support1.h"
void Support1::s1()
{
std::cout << "hello support1" << std::endl;
}
support2.h
class Support2
{
public:
void s2();
};
support2.cpp
#include <iostream>
#include "support2.h"
void Support2::s2()
{
std::cout<<"hello support2"<<std::endl;
}
g++运行代码，不使用VScode(多目录)
不使用makefile
首先在终端中使用下面命令，下面命令主要是将support1.cpp生成一个编译单元，输出为support1.o
g++ -g -c -o ./s1/support1.o ./s1/support1.cpp
结果如下图所示，在s1文件下多出了一个support1.o文件
其中-c表示生成编译单元，也就是输出.o格式的文件
-o后面跟的是输出的文件保存地址
同理，可以使用下面代码生成support2.o文件，然后使用下面代码将所有的编译单元link起来，并编译main.cpp文件
# genenrate support2.o
g++ -g -c -o ./s2/support2.o ./s2/support2.cpp
# compile main.cpp, link support1.o support2.o
g++ -g -o mainProject/main.out mainProject/main.cpp s1/support1.o s2/support2.o
结果如下图所示
可以从上图看到已经有main.outexe程序生成，只需要用终端打开文件目录，并输入下面代码，注意这个./千万不能丢失，否则就会保错
./main.out
使用makefile
首先在mainProject目录下创建一个makefile文件，文件的内容，如下图所示
makefile文件的内容如下，makefile的格式内容可以参考这个链接
project : ../s1/support1.o ../s2/support2.o
g++ main.cpp ../s1/support1.o ../s2/support2.o -g -o main.out
support1.o : ../s1/support1.cpp ../s1/support.h
g++ -g -c ../s1/support1.cpp
support2.o : ../s2/support2.cpp ../s2/support2.h
g++ -g -c ../s2/support2.cpp
然后在终端中使用make，对makefile进行编译
编译的结果如下图所示，可以看到s1文件下有support1.o文件，s2文件下有support2.o文件，mainProject文件下有main.out二进制程序，main.out执行结果如下图所示
使用VScode和g++运行c++代码(多目录)
VScode环境配置，安装下面图片中的扩展库
不使用makefile
在按F5运行main.cpp，第一次进行调试的时候会出现选择g++编译的情况，直接选择第一个g++编译器即可，
然后会运行失败，会出现下面图片中提示的错误，选择仍要调试选项
然后会出现下面图片中的提示，选择打开"launch.json"选项
然后会出现.vscode/tasks.json文件和.vscode/launch.json文件
对tasks.json进行修改
{
"tasks": [
{
"type": "cppbuild",
"label": "C/C++: g++ 生成活动文件",
"command": "/usr/bin/g++",
"args": [
"-fdiagnostics-color=always",
"-g", // 这个是编译程序的
"${file}",
"${fileDirname}/../s1/support1.cpp", // s1/support1.cpp文件
"${fileDirname}/../s2/support2.cpp", // 直接在这里添加需要g++的文件
"-o",
"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}"
],
"options": {
"cwd": "${fileDirname}"
},
"problemMatcher": [
"$gcc"
],
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
"detail": "调试器生成的任务。"
}
],
"version": "2.0.0"
}
修改完成后，直接再次按F5，如果想要调试的话，可以直接和python一样打断点，如果不使用快捷键的话，可以使用VScode右上角的运行按钮选择是直接运行还是进行调试
选择调试后，结果会如下图所示
使用makefile
按照g++运行代码，不使用VScode(多目录)/使用makefile章节的方法将makefile文件添加好
然后根据使用VScode和g++运行c++代码(多目录)/不使用makefile中的方法生成launch.json和tasks.json文件
此时的tasks.json内容为
{
"tasks": [
{
"type": "cppbuild",
"label": "C/C++: g++ 生成活动文件",
"command": "/usr/bin/g++",
"args": [
"-fdiagnostics-color=always",
"-g",
"${file}",
"-o",
"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}"
],
"options": {
"cwd": "${fileDirname}"
},
"problemMatcher": [
"$gcc"
],
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
"detail": "调试器生成的任务。"
}
],
"version": "2.0.0"
}
launch.json内容为
{
// 使用 IntelliSense 了解相关属性。
// 悬停以查看现有属性的描述。
// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": []
}
然后将tasks.json修改为下面的内容，label后面的名称可以是任意的字符串，如“myProject”，command后面的是要执行的命令，需要cd mainProject是因为项目在Hello Copy这个文件目录下，而makefile文件在mainProject这个子文件夹下
{
"tasks": [
{
"label": "makeMyProject",
"type": "shell",
"command": "cd mainProject && make"
}
],
"version": "2.0.0"
}
在修改launch.json之前，首先点击VScode右下角的添加配置
然后会出现下面的选项，选择第二个选项C/C++: (gdb) 启动
然后launch.json的文件内容就变为下面的json
{
// 使用 IntelliSense 了解相关属性。
// 悬停以查看现有属性的描述。
// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 启动",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "输入程序名称，例如 ${workspaceFolder}/a.out",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${fileDirname}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "为 gdb 启用整齐打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
},
{
"description": "将反汇编风格设置为 Intel",
"text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
在上面的launch.json的基础上进行修改，生成的可执行文件main.out也在mainProject文件夹下，所以launch.json中还有一个program需要更新下："program": "${workspaceFolder}/mainProject/main.out"，也就是指定.out的输出路径；还需要添加 "preLaunchTask": "makeMyProject",注意这个 "preLaunchTask"冒号后的内容一定要跟tasks.json中的label相同，至于"miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"可能是可添加可不添加(也有可能是添加了这个才能对C++代码进行调试)，我添加了，我看其他博客是没有添加这个，修改后的launch.json如下
{
// 使用 IntelliSense 了解相关属性。
// 悬停以查看现有属性的描述。
// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 启动",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/mainProject/main.out", // 修改
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${fileDirname}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "为 gdb 启用整齐打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
},
{
"description": "将反汇编风格设置为 Intel",
"text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
"ignoreFailures": true
}
],
"preLaunchTask": "makeMyProject", // 添加
"miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb" // 添加
}
]
}
然后使用F5键进行运行，或者直接点击main.cpp，然后选择运行——>启动调试，会得到如下图，可以看到可以运行成功
makefile文件优化
现在有个问题，由于只有3个文件夹，3个cpp文件，所以在生成.out文件时候，使用了三个文件（一个.cpp，两个.o）来完成g++ myProject.cpp ../s1/support1.o ../s2/support2.o -g -o mainProject.out。如果有很多文件？需要一个一个先把调用的文件编译了，然后一起link然后生成.out？并且添加一个文件就需要改变makefile文件？所以需要对makefile进行优化，不管.cpp文件在哪里，都拉过来链接成为.o文件，不管.o文件在哪里，都统统拉过来编译为.out文件
CC := g++
CFLAGS := -g
TARGET := main.out
SOURCE := $(wildcard *.cpp ../s1/*.cpp ../s2/*.cpp)
OBJS := $(patsubst %.cpp,%.o,$(SOURCE))
Tar : $(OBJS)
$(CC) $(CFLAGS) $(OBJS) -o $(TARGET)
%.o : %.cpp
$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@
.PHONY : clean
clean :
rm -rf $(TARGET) *.o ../s1/*.o ../s2/*.o
使用了CC作为变量名，变量内容为g++。CFLAGS同理，可以使用$(CC)和$(CFLAGS)的方式使用两个变量。使用SOURCE表示源码的所有位置，由于makefile在mainProject文件夹下，所以文件路径就是当前文件夹下的所有.cpp文件，使用*通配所有后缀为.cpp的文件，以及同级的s1文件夹和s2文件夹的所有.cpp文件，如果只有文件发生变化，那么使用通配的方式还是能找到新增的文件，如果文件夹的位置发生变化或者新增，就需要更改这个SOURCE变量。OBJS是将通配出来的所有SOURCE的后缀.cpp换成.o（通过函数patsubst实现）。所以Tar这个命令就是利用所有的.o文件生成main.out，而.o文件需要%.o这步生成。这里有$<和$@等符号介绍一下：
| 符号 | 含义 |
|---|---|
| $^ | 代表所有的依赖文件 |
| $@ | 代表所有的目标文件 |
| $< | 代表第一个依赖文件 |
| $? | 所有比目标新的依赖文件名称的集合，以空格分隔 |
| $+ | 很像$^，也是所有依赖文件的集合，但是它不去除重复的依赖 |
| $* | 匹配目标模式中“%”之前的部分 |
$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@就是将所有的依赖cpp文件，生成所有的目标.o。
说一下.PHONY的作用，.PHONY后面写的是伪目标，也就是说这种目标只是占用一个符号一个名字而已，无论当前目录下是否有clean文件，不会对比是否最新，只要执行make clean，clean目标下面定义的命令永远都会执行！在包含makefile的文件夹下执行make clean就可以清除所有的.o以及.out文件。
可以看到，上面的makefile优化成功了，但是并没有执行make clean命令清除掉main.out、main.o、support1.o、support2.o。如果要将执行make之后生成的.o以及.out文件都删除了，必须在执行make后，接着执行make clean。
如下面终端中的，在执行make后，生成了main.out、main.o，然后执行make clean后，又清除了main.out、main.o文件。
其实也可以在VScode中清除main.o、support1.o、support2.o，但是不能清除main.out，否则会出现报错(open launch.json错误)。
具体可以在tasks.json中的command后"cd mainProject && make"修改为"cd mainProject && make && make clean"，如下所示
{
"tasks": [
{
"label": "makeMyProject",
"type": "shell",
"command": "cd mainProject && make && make clean"
}
],
"version": "2.0.0"
}
为了防止出现报错，修改makefile文件，将最后一行rm -rf $(TARGET) *.o ../s1/*.o ../s2/*.o修改为rm -rf *.o ../s1/*.o ../s2/*.o，这个$(TARGET)其实就是main.out。
将tasks.json和makefile修改好后，直接F5键运行，由下图可以看到只有main.out保存下来了
生成库文件的Makefile万能模板：
CC := g++
LD := ld
CFLAGS = -shared -fPIC -Wall -O -g
LDFLAGS := -shared -fPIC
SOURCE := $(wildcard *.cpp ./subpath1/*.cpp ./subpath2/*.cpp)
OBJS := $(patsubst %.cpp,%.o,$(SOURCE))
TARGET_LIB := main
makeso:
g++ $(SOURCE) -fPIC -shared -o $(TARGET_LIB)
all:$(OBJS)
echo $(OBJS)
$(CC) $(LDFLAGS) -o $(TARGET_LIB) $(OBJS)
%.o:%.cpp
@echo Compiling $< ...
$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@
.PHONY: clean
clean:
rm *.so *.o ./subpath1/*.o ./subpath2/*.o $(TARGET_LIB) -rf
使用VScode引入依赖库(opencv、cuda库)等，以opencv为例
不使用makefile
方法一
创建tasks.json和launch.json文件这个就不做介绍了，前面已经做过介绍了，生成原始文件就可以，不需要进行任何改变，会在下文进行改变。
创建之后还需按照以下步骤生成c_cpp_properties.json
首先点击查看——>命令面板
然后会出现下面的界面，选择C/C++:编辑配置(JSON)
然后就会出现c_cpp_properties.json，c_cpp_properties.json的内容也如下：
需要对c_cpp_properties.json的内容进行修改
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/usr/include/opencv4" // jetson中opencv的头文件在这个路径中
// /usr/include/opencv4/opencv2
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/clang-8",
"cStandard": "c17",
"cppStandard": "c++14",
"intelliSenseMode": "linux-clang-arm64"
}
],
"version": 4
}
然后，需要对tasks.json进行修改
{
"tasks": [
{
"type": "cppbuild",
"label": "C/C++: g++ 生成活动文件",
"command": "/usr/bin/g++",
"args": [
"-fdiagnostics-color=always",
"-g",
"${file}",
"${fileDirname}/../s1/support1.cpp",
"${fileDirname}/../s2/support2.cpp",
"-o",
"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}",
// "`pkg-config", "--cflags", "--libs", "opencv4`",
// 方法一中需要添加以下内容
"-I",
"/usr/include",
"-I",
"/usr/include/opencv4",
"-I",
"/usr/include/opencv4/opencv2",
/* 项目所需的库文件路径 */
"-L",
"/usr/lib",
/* OpenCV的lib库 在windows中可以直接使用opencv_world480.dll*/
"-l",
"opencv_core",
"-l",
"opencv_imgproc",
"-l",
"opencv_imgcodecs",
"-l",
"opencv_video",
"-l",
"opencv_ml",
"-l",
"opencv_highgui",
"-l",
"opencv_objdetect",
"-l",
"opencv_flann",
"-l",
"opencv_imgcodecs",
"-l",
"opencv_photo",
"-l",
"opencv_videoio"
],
"options": {
"cwd": "${fileDirname}"
},
"problemMatcher": [
"$gcc"
],
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
"detail": "调试器生成的任务。"
}
],
"version": "2.0.0"
}
在进行修改之后,可以直接使用F5进行运行
下面这张图片就是类似于g++编译代码
然后结果图是下面这张图
方法二
c_cpp_properties.json跟方法一的一样
就只有tasks.json的内容有所改变
{
"tasks": [
{
"type": "cppbuild",
"label": "C/C++: g++ 生成活动文件",
"command": "/usr/bin/g++",
"args": [
"-fdiagnostics-color=always",
"-g",
"${file}",
"${fileDirname}/../s1/support1.cpp",
"${fileDirname}/../s2/support2.cpp",
"-o",
"${fileDirname}/${fileBasenameNoExtension}",
"`pkg-config", "--cflags", "--libs", "opencv4`" // 这里需要是添加的代码
],
"options": {
"cwd": "${fileDirname}"
},
"problemMatcher": [
"$gcc"
],
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
"detail": "调试器生成的任务。"
}
],
"version": "2.0.0"
}
pkg-config --cflags --libs opencv4就是链接库,可以直接在终端使用该命令行,可以参考一下
Linux 下编译 OpenCV4
然后直接F5键进行调试
下面这张图片就是类似于g++编译代码
然后结果图是下面这张图
使用makefile
基础的makefile文件创建可以参考使用VScode和g++运行c++代码(多目录)/makefile文件优化，然后对makefile文件进行修改，
CC := g++
CFLAGS := -g
LDLIBS = `pkg-config --cflags --libs opencv4` # 添加了这个，这个就是链接到opencv库和头文件
TARGET := main.out
SOURCE := $(wildcard *.cpp ../s1/*.cpp ../s2/*.cpp)
OBJS := $(patsubst %.cpp,%.o,$(SOURCE))
Tar : $(OBJS)
$(CC) $(CFLAGS) $(OBJS) -o $(TARGET) $(LDLIBS) # 这里添加 $(LDLIBS)
%.o : %.cpp
$(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@ $(LDLIBS) # 这里添加了$(LDIIBS)
.PHONY : clean
clean :
rm -rf *.o ../s1/*.o ../s2/*.o
然后直接F5键进行调试
下面这张图片就是类似于g++编译代码
然后结果图是下面这张图
也可以进行断点调试
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