PCL-1.8.0-AllInOne VS2013 Win8 X64 安装配置及部分问题解决方法

前言

 

之前安装过PCL-1.6.0，在VS2010里配置成功了，当时踩了很多的坑，但疏于记录所以没有很好地进行总结。最近由于需要用PCL库里的一些新功能，所以下载安装了PCL-1.8.0-AllInOne-mscv2013-win64，并配置在VS2013中。过程中遇到了很多问题，折腾了很久，最终总算解决了暂且暴露出来的问题。把自己的安装配置过程以及遇到的问题翔实地记录下来，一来是当做工作笔记让自己日后参看，二来是给遇到相同问题的朋友们提供一些思路。解决过程中参考的一些有价值的博客文章列在文末。

 

环境

 

Win8 x64

Visual Studio 2013

 

一.准备工作

 

首先需要下载PCL-1.8.0-AllInOne安装包文件和相应的pdb文件。

 

• PCL库安装一般有两种方式：一种是先下载PCL的各种第三方依赖库以及PCL的源代码，然后自行进行编译安装；另一种是领用AllInOne版本进行安装。本博文关注的是后一种安装方式。
• 目前PCL官网提供的Windows AllInOne下载版本只有1.5.1和1.6.0，PCL工程页可以查找到PCL-1.8.1的源码和AllInOne安装包以及PCL-1.8.0的源码，但PCL-1.8.0的AllInOne以及其pcd文件链接失效或被墙了（读者后续可以持续关注，如果PCL工程页链接重新生效推荐下载那里的安装包：http://unanancyowen.com/en/pcl18/）。

本博文使用的安装包是从一个参考博客给出的百度网盘中下载的，亲测有效。下载其中的PCL-1.8.0-win64的安装包以及相应的pdb文件，属性表可以不下载，建议自己建立（因为博主用链接里提供的属性表测试时没有成功，后面有介绍自己的属性表的建立方式。目前更新的链接中，有博主自制的属性表文件，博友们可以尝试使用）。

 

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1Imos7DJgeFErARmmeiXEJw   提取码：w2g9 

 

此外，该百度云链接提供了PCL-1.8.0-win32的安装包以及相应的pdb文件。由于博主使用的是x64的，win32版本没有测试过，但原理应该是相通的。

 

二.安装

 

1.PCL库安装

双击安装包，安装的时候注意选上“Add PCL to the system PATH for all users”,这样安装程序会自动在系统环境变量中添加“PCL_ROOT”、“OPENNI2_INCLUDE64”、“OPENNI2_LIB64”、“OPENNI2_REDIST64”四个项。

（注意：若安装结束后提示“路径过长无法添加环境变量”，这并不影响；如果安装结束后没有自动在系统环境变量中增加以上四项，则手动加上即可。）

 

 

图示皆以我的安装路径为例。

 

2.OpenNI安装

安装过程中会弹出OpenNI的安装程序，将OpenNI的安装路径设置为“PCL_ROOT”下3rdParty\OpenNI2文件夹，例：

 

C:\Program Files\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2

 

（这里可以选择安装在其他目录，不过会影响到项目配置）

 

3.pdb安装

安装程序执行完成后将pdb文件包解压（即PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64-pdb.rar），pdb文件拷贝到“PCL_ROOT”下的bin文件夹中，例：

C:\Program Files\PCL 1.8.0\bin

 

 

三.环境变量

 

上面说过了安装程序会自动添加“PCL_ROOT”项到系统环境变量中，此外还要手动添加PCL、Qhull、FLANN、VTK、OpenNI2的bin目录以及%OPENNI2_REDIST64%到PATH中。

例：

 

注意：如果安装程序没有自动添加“PCL_ROOT”则需要手动填上，因为如果结合CMake等工具生成工程的话，PCLConfig.cmake文件是通过“PCL_ROOT”来找PCL库的（如下图）。

 

 

四.项目配置

 

 

 

1.在VS2013中新建空项目并进行活动平台修改。

 

注意VS2013中配置管理器（Configuration Manager）默认活动平台（Active Solution plantform）是win32，如果安装的是x64的PCL，需要将其改成x64，否则编译的时候会出现奇怪的问题。

 

修改方法如下：

打开“解决方案资源管理器”视图 -> 右键目标项目（"PCLTest"为例） -> 选择“属性”，进入程序属性页 -> 点击“配置管理器” -> 下拉“平台”按钮，点击“新建” -> 新建平台“x64”，从此处复制设置选“空”，创建新的解决方案平台打钩 -> 完成。

 

 

2.新项目属性表的建立与设置

 

切换到“属性管理器”视图，解决方案资源管理器（Property Manager）