Shisir_qxz的博客

师兄今天聊到的面试问题，分析了一下原因应该是这样的：图像中包含的径向畸变和切向畸变分布是不均匀的，比如径向畸变是从相机的中心向外扩散，不同位置畸变大小不一样，这样造成误差的分布是成块状的，如果采样点过于密集，那么这个区域的误差就区分不出来，即解算的时候会把这部分误差当做是精确值的变化，而分散采点，通过RANSAC可以平衡各部分的误差。...

这个问题在高翔博士的十四讲里有详细的阐述（P244），主要对比了EKF和非线性优化方法的差异，主要包括3个方面，这篇EKF算法与非线性优化算法的比较进行了概述其中第二点提到，从k-1时刻到k时刻，EKF只在k-1时刻做了一次线性化，与之相对的，非线性优化是一个多次线性化的过程。然而非线性优化一次迭代，以高斯牛顿法为例，也是在当前计算值处进行一次线形化，如何理解所谓的多次线性化呢？考虑SLAM系统，EKF的线性化过程是在k-1时刻状态的基础上利用观测得到了后验值，但非线性程度很高的情况下，我们并不确定这个

解决安装g2o库后找不到动态库的问题问题解决方法安装g2o的其他注意事项问题g2o使用cmake安装以后使用时提示找不到动态库(shared library)解决方法主要原因：系统默认查找的路径是lib和urs/lib,而g2o安装在usr/local/lib中解决方法：在/etc目录中找到ld.so.conf,在文件末尾添加目录usr/local/lib，执行sudo ldconfig即可其原理可参考link,说得很清楚安装g2o的其他注意事项路径不能含有中文...