Shisir_qxz的博客

总结一下自由度的各种问题自由度的理解：从参数角度讲，唯一确定一个对象所需要的独立参数个数等于其自由度。三维空间中：线段的自由度：6，两个端点的坐标射线的自由度：5，一个端点加一个方向向量，注意这里的向量只有两个自由度，一方面我们总是可以用一个单位向量来表示方向，因此其长度为1可以构成额外的约束；另一方面我们也可以用球坐标系来通过两个角度确定一个方向向量。直线的自由度：4，一个法向量可以确定一簇平面（2自由度），平面上的任意一条直线有2自由度，因此确定了一个法向量，过其与平面垂足做一条直线，所得

文章目录前言一、各种表示方法的特点1.欧拉角2.旋转矩阵3.旋转向量4.四元数二、各种表示方法的相互转换1.欧拉角-旋转矩阵2.旋转矩阵-旋转向量3.四元数-旋转矩阵总结前言三维空间刚体的旋转主要有以下几种描述方法：欧拉角四元数旋转矩阵旋转向量各种公式用了很久，结果越用越乱，花点时间整理了一下。本文主要是对这几种描述方法的特点及其相互转换中需要注意的地方做一个总结，各种描述方法的具体定义和转换的具体公式可以参考维基百科、SLAM十四讲第三章、惯性导航（第二版）第九章。其实大部分内容在w