总结一下自由度的各种问题

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三维空间中：

1. 线段的自由度：6，两个端点的坐标
2. 射线的自由度：5，一个端点加一个方向向量，注意这里的向量只有两个自由度，一方面我们总是可以用一个单位向量来表示方向，因此其长度为1可以构成额外的约束；另一方面我们也可以用球坐标系来通过两个角度确定一个方向向量。
3. 直线的自由度：4，一个法向量可以确定一簇平面（2自由度），平面上的任意一条直线有2自由度，因此确定了一个法向量，过其与平面垂足做一条直线，所得到的结果是唯一确定的。另一方面：直线的参数方程为ax+by+cz+d=0,显然四个参数可以描述一条直线。
   （关于仿射变换等自由度问题后续补充）