总结一下自由度的各种问题
自由度的理解:从参数角度讲,唯一确定一个对象所需要的独立参数个数等于其自由度。
搞清楚自由度问题的重要性在于,如果参数化的时候选取的参数个数大于其自由度,会使优化问题变成有约束的优化问题,使其求解过程变得异常复杂。
三维空间中:
- 线段的自由度:6,两个端点的坐标
- 射线的自由度:5,一个端点加一个方向向量,注意这里的向量只有两个自由度,一方面我们总是可以用一个单位向量来表示方向,因此其长度为1可以构成额外的约束;另一方面我们也可以用球坐标系来通过两个角度确定一个方向向量。
- 直线的自由度:4,一个法向量可以确定一簇平面(2自由度),平面上的任意一条直线有2自由度,因此确定了一个法向量,过其与平面垂足做一条直线,所得到的结果是唯一确定的。另一方面:直线的参数方程为ax+by+cz+d=0,显然四个参数可以描述一条直线。
(关于仿射变换等自由度问题后续补充)