四轴的平稳飞行-基础器件的驱动

今天说一下
四轴的平稳飞行-基础器件的驱动
我现在说的前提是你会单片机，不需要太熟练，会用就好
从以下几点说明

1.电调
全程电子调速器，在大四轴上，由于用的是交流三相电机
但是电源确实直流的，所以需要电调吧之流点，转换成三相交流电
供给电机用。
这个刚买回来，要做量程匹配，各个品牌的电调，操作过程不一样，
不过很简单的，目的就是把你遥控器的量程和你的电调的量程匹配。
2.MPU6050
这个是做四轴最常用的传感器，
集成了 三轴加速度计 ， 三轴陀螺仪
通过STM32的IIC协议，很容易就能读取这个6个值
3.MPU6050的坑
我们在调PID参数的时候，一直弄不出来，就是因为当初MPU6050坏了
但是这个坏的比较难发现，坏的表现就是
在低频振动干扰的时候，也就是电机低速转动的时候，MPU6050得到的数据
计算的欧拉角基本正确，但是当电机转速升高的时候，计算出来的欧拉角总会有
错误，我们发现这个问题后，换了一个MPU6050，PID参数立马好使，
所以在调不出来PID参数的时候，先把自己冷静下来，
来一个，给自己的四轴从硬件到软件的全面“体检”，或许这样你立马就能发现问题
4.HMC5883L
这个也是很常用的磁力传感器，
通过STM32的IIC协议，可以读取到，三轴的磁场强度数据
5.超声波模块
我们利用这个模块得到当前四轴的高度
这个数据可能不太稳定，这是超声波测距的特点，
所以这个模块需要滤波。
6.蓝牙
由于我正好会写Android程序，所以就利用了Android上的蓝牙作为遥控，
控制四轴了，倒是省去了买遥控器的大洋了。
我顺便也把我写的简单的Android开启蓝牙的源码发上去了，希望给大家带来帮助。
下面是源码的地址
http://download.csdn.net/my/uploads