熵正则化:增强策略探索性的关键技术

熵正则化:增强策略探索性的关键技术


1. 熵正则化是什么?

在强化学习(Reinforcement Learning, RL)中,熵正则化 是一种增加策略随机性以提高探索能力的技术。它通常应用于策略梯度类算法(如 PPO、A3C 等)中,通过在目标函数中加入熵项,鼓励策略保持一定的随机性,从而避免模型过早收敛到局部最优解。

熵的定义

给定一个离散分布 ( π ( a ∣ s t ) \pi(a|s_t) π(ast) ),即策略在状态 ( s t s_t st ) 下选择动作 ( a a a ) 的概率,熵的定义为:

H ( π ) = − ∑ a π ( a ∣ s t ) log ⁡ π ( a ∣ s t ) \mathcal{H}(\pi) = -\sum_a \pi(a|s_t) \log \pi(a|s_t) H(π)=aπ(ast)logπ(ast)

在强化学习中,熵项通常加入到损失函数中,称为熵正则项

L entropy = E t [ − ∑ a π ( a ∣ s t ) log ⁡ π ( a ∣ s t ) ] \mathcal{L}_{\text{entropy}} = \mathbb{E}_t \left[ -\sum_a \pi(a|s_t) \log \pi(a|s_t) \right] Lentropy=Et[aπ(ast)logπ(ast)]

  • 其中 ( π ( a ∣ s t ) \pi(a|s_t) π(ast) ) 是策略网络输出的概率分布。
  • ( − ∑ a π ( a ∣ s t ) log ⁡ π ( a ∣ s t ) -\sum_a \pi(a|s_t) \log \pi(a|s_t) aπ(ast)logπ(ast)) 表示当前策略分布的熵。

2. 熵正则化的作用

2.1 增加探索性
  • 熵的值越大,概率分布越均匀,表示策略更具随机性。
  • 在强化学习中,如果策略过早变得确定(即熵较小),模型可能陷入局部最优解,错失更好的策略。
  • 熵正则化鼓励策略在早期阶段保持较高的随机性,从而更全面地探索环境。
2.2 平衡探索与利用
  • 在训练过程中,策略会逐渐从随机探索转向确定性利用。
  • 熵正则项可以在训练初期引导策略进行更多的探索,而在训练后期逐渐减少熵的权重,使得策略收敛到一个较优解。

3. 熵的数学性质

为了更好地理解熵正则化,我们来看熵的几个重要性质:

  1. 最大熵分布:当分布 ( π ( a ∣ s t ) \pi(a|s_t) π(ast) ) 为均匀分布时,熵最大。
    H ( π ) = log ⁡ ∣ A ∣ \mathcal{H}(\pi) = \log |\mathcal{A}| H(π)=logA
    其中 ( ∣ A ∣ |\mathcal{A}| A ) 是动作空间的大小。

  2. 熵的范围:熵的值始终非负。
    0 ≤ H ( π ) ≤ log ⁡ ∣ A ∣ 0 \leq \mathcal{H}(\pi) \leq \log |\mathcal{A}| 0H(π)logA

    • 当策略是确定性策略时,熵为 ( 0 0 0 )。
    • 当策略是均匀分布时,熵达到最大值。
  3. 梯度性质:对熵项求梯度,可以得到鼓励随机探索的方向。


4. 熵正则项如何加入 PPO 算法?

关于详细的PPO解析,可以参考笔者的另一篇博客: 全面解读PPO算法:结合DeepSpeed Chat实现分析, Critic Loss的设计

在 PPO 算法中,损失函数由策略梯度损失值函数损失组成:

L PPO = L actor + c 1 L critic \mathcal{L}_{\text{PPO}} = \mathcal{L}_{\text{actor}} + c_1 \mathcal{L}_{\text{critic}} LPPO=Lactor+c1Lcritic

为了增加熵正则化,目标函数中会额外加入熵项,形成最终的 PPO 损失函数:

L PPO = L actor + c 1 L critic − c 2 L entropy \mathcal{L}_{\text{PPO}} = \mathcal{L}_{\text{actor}} + c_1 \mathcal{L}_{\text{critic}} - c_2 \mathcal{L}_{\text{entropy}} LPPO=Lactor+c1Lcriticc2Lentropy

  • ( c 1 c_1 c1 ):值函数损失的权重。
  • ( c 2 c_2 c2 ):熵正则项的权重,用于平衡随机性与收敛速度。

其中熵正则项为:

L entropy = E t [ − ∑ a π ( a ∣ s t ) log ⁡ π ( a ∣ s t ) ] \mathcal{L}_{\text{entropy}} = \mathbb{E}_t \left[ -\sum_a \pi(a|s_t) \log \pi(a|s_t) \right] Lentropy=Et[aπ(ast)logπ(ast)]


5. 实际代码实现

以下是熵正则项的实现代码示例,结合 PyTorch 和 PPO 算法:

import torch
import torch.nn.functional as F

def entropy_loss_fn(logits, mask):
    """
    计算熵正则项
    :param logits: 策略网络输出的 logits, 形状为 [batch_size, num_actions]
    :param mask: 有效数据的掩码,形状为 [batch_size, 1]
    :return: 熵损失
    """
    # 计算概率分布
    probs = F.softmax(logits, dim=-1)
    log_probs = F.log_softmax(logits, dim=-1)

    # 计算熵:-sum(p * log(p))
    entropy = -torch.sum(probs * log_probs, dim=-1, keepdim=True)

    # 应用掩码,避免无效数据的影响
    entropy = entropy * mask

    # 熵正则项的平均值
    entropy_loss = -torch.mean(entropy)  # 取负号,加入到总损失时是 -c2 * entropy
    return entropy_loss

6. 数值模拟

假设策略网络输出 logits,并分别观察以下三种情况:

  1. 均匀分布(熵最大)
  2. 确定性分布(熵最小)
  3. 非均匀分布(中等熵)

我们进行简单的计算:

import torch
import torch.nn.functional as F

# 三种情况的 logits
logits_uniform = torch.tensor([[1.0, 1.0, 1.0]])  # 均匀分布
logits_deterministic = torch.tensor([[10.0, 0.0, -10.0]])  # 确定性分布
logits_nonuniform = torch.tensor([[2.0, 1.0, 0.1]])  # 非均匀分布

def compute_entropy(logits):
    probs = F.softmax(logits, dim=-1)
    log_probs = F.log_softmax(logits, dim=-1)
    entropy = -torch.sum(probs * log_probs, dim=-1)
    return entropy

print("均匀分布的熵:", compute_entropy(logits_uniform))
print("确定性分布的熵:", compute_entropy(logits_deterministic))
print("非均匀分布的熵:", compute_entropy(logits_nonuniform))

输出结果

均匀分布的熵: tensor([1.0986])  # 熵最大
确定性分布的熵: tensor([0.0000])  # 熵最小
非均匀分布的熵: tensor([0.8028])  # 中等熵

从结果可以看出:

  • 均匀分布 的熵最大,表示策略随机性最高。
  • 确定性分布 的熵最小,策略已经收敛到单一动作。
  • 非均匀分布 的熵介于两者之间,策略有一定随机性但不完全随机。

7. 总结

熵正则化通过在目标函数中引入熵项,鼓励策略保持一定的随机性,从而提高探索性,避免过早收敛到局部最优解。主要特点包括:

  1. 增加探索性,防止策略过早确定。
  2. 平衡探索与利用,引导策略逐步收敛。
  3. 数学性质:熵越大表示策略越随机,熵越小表示策略越确定。

在 PPO 等算法中,熵正则项通过参数 ( c 2 c_2 c2 ) 调节其影响力,是优化目标函数的重要组成部分。

结合代码与数值模拟,可以直观理解熵的作用及其在实际训练中的表现。

后记

2024年12月14日15点28分于上海,在GPT4o大模型辅助下完成。

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