ISO15765-2 规范解读

[借鉴了此文的部分内容](https://zhuanlan.zhihu.com/p/37063798)

    ISO15765-2 标准主要内容是Transport protocol and network layer services，即传输层和网络层的服务，根据ISO7层模型，此层的下一层级是数据链路层和物理层，上一个层级是会话层和应用层。其存在的目的是为了解决ISO 11898协议中定义的经典CAN数据链路层与ISO14229协议中定义的应用层，彼此之间数据长度不统一的问题。经典CAN数据链路层最大能够支持8个字节，但ISO 14229并不仅仅是为了CAN总线设计的，最大容量达到4095个字节。比如VIN码是17个字节，CAN总线必然需要传递3帧才能传完VIN码，那么如何科学、快捷、安全地将多个字节通过经典CAN来进行传输，就成了一个需要解决的问题，ISO 15765-2 协议由此诞生。
    基于CAN的UDS诊断服务，通过network protocol data unit，即N_PDU来实现区别的数据传输(The communication between the peer protocol entities of the network layer in different nodes is done by means of exchanging N_PDUs)。两个网络实体之间的通信都必须遵循N_PDU的格式和定义。N_PDU的格式由3个部分组成，N_AI,N_PCI,N_Data ；N_PDU有四种SF N_PDU, FF N_PDU, CF N_PDU, FC N_PDU。


    N_AI，网络地址信息，顾名思义就是代表了某个网络实体，使用物理寻址的方式区别，即CAN ID；
    N_PCI，网络协议控制信息，规定了N_PDU携带的数据信息的组织形式；
    N_DATA，网络数据，即N_PDU所携带的数据内容；

    下面详细介绍SF，FF，CF，FC这四种帧类型：
    其中SF用于长度不超过7个字节的诊断命令或响应。FF，CF，FC用于传输长度大于7个字节的诊断命令或响应。每个诊断帧的第一个字节的高4bit用于描述该帧的类型。


    当诊断报文长度小于等于7时，再加上一个字节的PCI控制信息就是小于等于8，可以在一帧CAN报文上传输，所以不需要进行分包。此时数据域的第一个字节高4bit值为0000，标识这是一个SF帧，低4bit是SF_DL，即DataLength，描述后面有几个字节。如果有没有使用的字节，通常要用0x55或0xAA来填充，因为这两个值的二进制表述其实就是01010101和10101010，这样在CAN总线上可以让信号跳变得更频繁一些，不会出现长时间电平不变的情况，SF的应用场景如下，

    如果一帧CAN报文无法承载一条诊断报文，则需要按照下面的流程进行分包发送：

    诊断报文的分段发送
    首先，发送端要以一个FF开启通信，告诉接收端还有后续的内容要发，FirstFrame使用前两个字节作为PCI信息，第一个字节高4bit为0001，标识这是一个FF，低4bit加上第二个字节用于描述总共发送的数据长度是多少（包括在FF中和在CF中的所有字节数）。
    之后接收端发送FC，告诉发送端能以什么样的速度来发送数据，FC第一字节的高4bit为0011，低4bit为FS，即FlowStatus，第二个字节为BS(BlockSize)，第三个字节为STmin（SeperateTime）。FlowControl有0，1，2三种状态，分别命名为ContinueToSend (CTS)，Wait (WT)，Overflow (OVFLW)。如果允许发送端继续发送ConsecutiveFrame，则FlowStatus=0；若要求发送端等一会再发送ConsecutiveFrame，则FlowStatus=1，再下次允许sender发送ConsecutiveFrame时，receiver再发一个FlowStatus=0的FlowControl。如果receiver因为资源问题无法接收sender发送的数据，则发送一个FlowStatus=2的FlowControl。
对于FS,BS,Stmin官方描述如下：
Stmin：
这里注意STmin的定义，是在一个连续帧发送完开始到请求下一个连续帧时的间隔时长。

BS：

FS：

    BS指示sender一次可以发送多少个CF，当发送CF数量达到BS时，需要receiver再次以一个FC开启下一波的CF发送。receiver根据自身的接收和处理能力使用STmin指示sender在发送CF时最小的时间间隔是多少，从而实现流控制。CF就是承载FF无法完全承载的剩余数据了，它使用第一个字节用作PCI，高4bit为0010，低4bit用于标识CF的序列号，从1开始，每发送一次CF增加1。
不分段传输的诊断服务举例：

request 02 10 03 55 55 55 55 55

response 06 50 03 00 32 01 F4 AA

    这是一个请求进入extended session的最简单的诊断服务，请求和应答都是SF，加粗的0标识了SF，后面的2和6表示了这条诊断报文拥有几个字节的数据。

    分段传输的诊断服务举例：

    这是一个读取DTC的命令和应答。

    03 19 02 08 55 55 55 55 （诊断仪发送的SingleFrame的request）

    10 33 59 02 19 01 00 07 （ECU以FirstFrame开始传输的response）

    30 00 00 55 55 55 55 55 （诊断仪发送的FC）

    21 09 03 05 02 09 05 04 （ECU发送的CF）

    22 07 09 05 06 06 09 05 （ECU发送的CF）

    23 08 03 08 07 01 05 08 （ECU发送的CF）

    24 07 01 06 08 07 01 0C （ECU发送的CF）

    25 08 07 01 0D 08 07 03 （ECU发送的CF）

    26 07 09 08 01 01 09 09 （ECU发送的CF）

    27 01 07 09 AA AA AA AA （ECU发送的CF，此时传输结束）

    BS和STmin等于0时，表示接收端可以以最快的速度来接收数据，发送端可以一次发送的CF数量不受限制。

Network layer timing—网络层定时参数

这一部分还要结合15765-3中的内容来看，描述的是会话层时间设置的内容。

1. N_USData.request: This service is used to request the transfer of data. If necessary, the network
   layer segments the data.
2. N_USData_FF.indication: This service is used to signal the beginning of a segmented message
   reception to the upper layer.
3. N_USData.indication: This service is used to provide received data to the higher layers.
4. N_USData.confirm: This service confirms to the higher layers that the requested service has
   been carried out (successfully or not).

P2Can_server : ECU在接收到请求信息后到开始响应的时间要求，一般不超过50ms；
P2*Can_server: ECU在发送否定响应码为0x78的否定响应后开始响应的时间要求，一般不超过5000ms；
S3server: ECU没有收到任何诊断请求信息而保存非默认会话激活状态的时间，一般设置5000ms；
S3client: 诊断设备采用功能地址发出诊断设备在线(3E)请求后保存多个ECU在非默认会话的间隔时间或采用物理寻址发出请求消息保存一个ECU在非默认会话的最大间隔时间，一般不超过5000ms；

错误的N_PDU处理—待续