RSS2021中 有关复杂环境导航的论文

机器人寻求人类的帮助

论文：Modeling Human Helpfulness with Individual and Contextual Factors for Robot Planning
机器人由于能力的不完备，在某些任务中往往需要求助于真实人类，考虑到人类可能会被机器人无休止的询问感到厌烦，文章对人类的帮助性进行建模，预测人类是否会帮助机器人。

越野环境导航

论文：STEP: Stochastic Traversability Evaluation and Planning for Risk-Aware Off-road Navigation
为了能够在极端、越野和非结构化环境进行自主导航。
提出了一种评估可穿越性并实时规划安全、可行和快速轨迹的方法。我

人机交互场景

论文：A Quality Diversity Approach to Automatically Generating Human-Robot Interaction Scenarios in Shared Autonomy
在人与机械臂共享操作空间的情况下，机械臂需要有能力通过观察推断用户的目标。

论文：On the Importance of Environments in Human-Robot Coordination
通过胡闹厨房overcooked测试环境对人机交互的影响。

运动规划

论文：Sampling-Based Motion Planning on Sequenced Manifolds
采用基于采样的路径规划方法，在流形上进行运动规划。

论文：PROMPT: Probabilistic Motion Primitives based Trajectory Planning
我们在[16]中介绍的概率运动原语（ProMP）框架中制定了我们的运动原语。将运动原语表示为分布，而不是原子动作，允许在轨迹生成中具有更大的灵活性，因为该分布可以基于采样的目标位置或需要通过的过孔点进行调节。这使得可以无缝添加物理约束（例如，避开障碍物）和逻辑约束（例如，沿着道路车道）来约束轨迹

人群导航

论文：Move Beyond Trajectories: Distribution Space Coupling for Crowd Navigation
在密集人群中避免碰撞是一个具有挑战性的问题。

动态环境

论文：Convex Risk Bounded Continuous-Time Trajectory Planning in Uncertain Nonconvex Environments
针对动态环境的轨迹规划问题，提出了风险有界轨迹规划方法。

其他

Semantic Abstraction-Guided Motion Planning for scLTL Missions in Unknown Environments