FMCW雷达或者声呐，其实都是用chirp信号作为信号源，比较接收和发射的频率差，找出对应的时间差，算出距离的。MIT的雷达，除了测速部分在用单音外，都是在用这种信号（包括测距和SAR）。因此，做完上一篇文章的互相关测距，我感觉还不太够，还是得用chirp信号的方法来测距，这样才更符合将来要实现的合成孔径雷达/声呐。
其实这套东西，我之前就找到资料了，就是balint seeber做的演讲提到的内容。
SDR实现FMCW雷达和模拟视频解调_哔哩哔哩_bilibili
原理其实很好理解，但是始终调不出来，首先跟上一篇文章类似，有硬件的原因，但也有流图上几个参数导致的原因。哪怕流图画对了，参数不对，也是无法出现能让人理解的图像的。
以下是我成功实现的流图，要注意：
1.锯齿波信号周期要高一些，我设置为了100，当它施加在VCO上时，其实人耳已经听不到忽高忽低的音调了，但是就必须这么高，才会有效果，如果降低到1，能听出音调，但是出不来测距的效果。切记！
2.VCO的采样率和灵敏度也很重要，不知道为啥，balint seeber的演示里，采样率是1，灵敏度是pi，显然不对，采样率就应该是音频硬件采样率48k，灵敏度是48k * pi。
3.multiply const里的500m代表0.5，这个也挺重要，代表要给原始信号衰减一下，不能直接把它与接收信号混频，不然效果也不好。
要注意的其实就以上3点，做好它们，你就能看到效果。但是就像之前几片文章说的，实数FFT左右对称，看出来的图形可能有点奇怪。那你也可以参照下图把它变为复数，看起来效果会更好些。
还有个小遗憾，我始终无法用手来反射喇叭的信号给麦克风，只能测喇叭到麦克风的直接距离，这个不影响测距的演示，但是后面如果要做合成孔径声呐就必须能测反射，因为它的原理是通过不同位置的反射来探测物体的形状。
流图：
链接: https://pan.baidu.com/s/1-XMUcZfGHqb3rgHAq8qAHw 提取码: 6ibs
视频：
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