STM32 GPS悬停飞控（二）软件bug mpu模块问题 串口下载器 供电问题

今天发现几个坑。

1.ymfc-32项目里的Setup文件的第31行 HardWire HWire(2, I2C_FAST_MODE); 其中HardWire要改为TwoWire，否则编译不通过。

2.我昨天焊接的MPU6050模块接上去后，i2cscan函数能找到地址0x69，但是acc和gyro读数都是0，换了之前ymfc-al用的mpu6050模块就搞定了。

3.我的下载模块是cp2012不是老外的ftdi，不过这个倒是没问题，只要接上后一样用，只是驱动不同而已。

3.我买的stm32最小系统板和老外用的不太一样，我看了看多数引脚都有，最大的问题是没有5v输入口，其实我的板子上也有降压模块，因为可以usb供电，但是如果没有单独引脚的话，跟ubec连接可能会有点难度，要把板子上的5v引线找到自己引出来。在考虑重新买一块一模一样的。

 

另外，我的板子下载程序的跳线方式有点不一样。这里记录一下。

这是下载：

 

这是运行：

 

这是最终和我的mpu6050以及串口模块的连接：

 

 

这是最终的IMU输出：

 

IMU输出同时使用了陀螺仪和加速度计的数据，说明我的MPU6050模块完全没有问题了。

最初的测试步骤应该先输入b找到传感器地址，然后输入c，获取陀螺仪数据，再是d获取加速度计数据，最终才是e获取imu。

 

我还有个疑问，老外专门讲mpu6050的时候讲过要增加上拉电阻才能达到400kHz的时钟，但是实际飞控的原理图里并没有用到，我今天也没用也可以，到底要不要加呢？明天要仔细看看视频。