RoboMasters Infantry 官方源码分析

最新推荐文章于 2024-08-15 10:16:12 发布

MakerGoPro

最新推荐文章于 2024-08-15 10:16:12 发布

阅读量2.7k

点赞数 2

分类专栏： STM32 文章标签： MDK代码分析

本文链接：https://blog.csdn.net/shuniu2878/article/details/78986027

版权

本文档分析了RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4工程，主要涉及任务分析，如IOTask.c中的上位机校准和PID配置，ControlTask.c中的控制任务实现，包括PID计算和中断处理，RemoteTask.c的遥控接收，CanBusTask.c的CAN通信，以及SupervisorTask.c的错误监督。硬件接口初始化在bsp.c中完成，还包括LED、PWM、CAN、串口和编码器等模块的详细说明。

摘要由CSDN通过智能技术生成

工程名 RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4

任务分析

IOTask.c

上位机校准用，校准陀螺仪参数以及云台PID，云台PID offset数据保存在结构体

PIDParamStruct_t PitchPositionPID;
PIDParamStruct_t PitchSpeedPID;
PIDParamStruct_t YawPositionPID;
PIDParamStruct_t YawSpeedPID;

并写入到flash，运行时修正offset（ControlTask.c中的void GMYawControlLoop(void)函数中

GMYPositionPID.kp = YAW_POSITION_KP_DEFAULTS + YawPositionSavedPID.kp_offset;// gAppParamStruct.YawPositionPID.kp_offset; //may be bug if more operation done
GMYPositionPID.ki = YAW_POSITION_KI_DEFAULTS + YawPositionSavedPID.ki_offset;
GMYPositionPID.kd = YAW_POSITION_KD_DEFAULTS + YawPositionSavedPID.kd_offset;
GMYSpeedPID.kp = YAW_SPEED_KP_DEFAULTS + YawSpeedSavedPID.kp_offset;
GMYSpeedPID.ki = YAW_SPEED_KI_DEFAULTS + YawSpeedSavedPID.ki_offset;
GMYSpeedPID.kd = YAW_SPEED_KD_DEFAULTS + YawSpeedSavedPID.kd_offset;