2018年03月_Alexon Xu

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转载堆与栈的区别（转载）

一、预备知识—程序的内存分配一个由C/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分 1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈。 2、堆区（heap） — 一般由程序员分配释放，若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收。注意它与数据结构中的堆是两回事，分配...

2018-03-25 21:22:03 165

原创 STM32控制3路超声波传感器

使用STM32定时器输入捕获模块控制3路超声波传感器本次使用的超声波传感器是常见HC-SR04,该传感器常常使用在小型机器人和智能小车的避障系统中。在上图中，5v和GND为模块提供电能，Trig用于触发模块测距，Echo用于接受返回电平信号。其操作时序图如下：如上图所示，STM32给Trig引脚一个超过10us的高电平，就可以使能模块内部的测距电路，模块会循环发出8个40k...

2018-03-06 20:17:37 8885 18

原创 STM32控制两路直流电机_2

在上一篇博客中讲述了怎样使用STM32输出两路PWM波控制电机转动和使用定时器的编码器模块功能读取电机编码器的信息以获得电机的实时转速。本篇博客内容包括：控制电机的转向,读取编码器数值,以及速度PID控制的编程方法。（1）控制电机转向由于我们使用的是TB6612芯片来驱动电机的运行，根据上一篇博客中所讲的控制方法可以编写一下代码实现对小车运动的控制：/*启动电机*/void ...

2018-03-06 19:30:20 10451 24

原创 STM32控制两路直流电机_1

手头上有一个差分驱动的小车，使用两个直流电机驱动，要实现小车的在给定速度下运动，完成直线行驶，转向，加速，刹车等复杂运动。使用的电机是12v供电的直流电机，带编码器反馈，这样就可以采用闭环速度控制，这里电机使用PWM驱动，速度控制框图如下：由以上框图可知，STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动，通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速，由于我们的控制目标是实现...

2018-03-06 18:17:49 27984 20