PID控制器是一种广泛用于各种工业控制场合的控制器,它结构简单,可以根据工程经验整定参数Kp,Ki,Kd. 虽然现在控制专家提出了很多智能的控制算法,比如神经网络,模糊控制等,但是PID仍然被广泛使用。
常见的PID控制器有位置PID控制器,增量PID控制器。两个PID控制器各有自己的优点,需要根据具体的场合来使用。
pid控制器的结构框图为:
(1)位置PID
连续形式公式如下:
也可以写成如下形式:
为了方便软件编程实现,一般转换成离散形式,即用连加代替积分,有差分代替微分,
离散型PID公式:
使用C++实现一个位置PID控制器,首先需要创建一个PID_position的类,其定义如下:
//位置式PID
class PID_position
{
private:
float kp;//比例系数
float ki;//积分系数
float kd;//微分系数
float target;//目标值
float actual;//实际值
float e;//误差
float e_pre;//上一次误差
float integral;//积分项
public:
PID_position();
~PID_position(){};
PID_position(float p,float i,float d);
float pid_control(float tar,float act);//执行PID控制
void pid_show();//显示PID控制器的内部参数
};
接下来,对类中声明的方法进行定义;
//位置PID
PID_position::PID_position():kp(0),ki(0),kd(0),target(0),actual(0),integral(0)
{
e=target-actual;
e_pre=e;
}
PID_position::PID_position(float p,float i,float d):kp(p),ki(i),kd(d),target(0),actual(0),integral(0)
{
e=target-actual;
e_pre=e;
}
float PID_position::pid_control(float tar,float act)
{
float u;
target=tar;
actual=act;
e=target-actual;
integral+=e;
u=kp*e+ki*integral+kd*(e-e_pre);
e_pre=e;
return u;
}
void PID_position::pid_show()
{
using std::cout;
using std::endl;
cout<<"The infomation of this position PID controller is as following:"<<endl;
cout<<" Kp="<<kp<<endl;
cout<<" Ki="<<ki<<endl;
cout<<" Kd="<<kd<<endl;
cout<<" integral="<<integral<<endl;
cout<<" target="<<target<<endl;
cout<<" actual="<<actual<<endl;
cout<<" e="<<e<<endl;
cout<<" e_pre="<<e_pre<<endl;
}
以上代码就可以实现一个位置PID控制器,只需要实例化PID_position类对象,调用相关的方法就可以实现P位置ID控制。
位置PID结构简单,但是由于有积分项,容易产生积分饱和的现象,而且它每次输出的都是全量,此全量均和过去的输出有关,易产生累计误差。需要对其进行改进,由此产生的改进型PID控制器——增量型PID控制器。其区别在于,控制器输出的不是全量,而只是增量,每次输出均与过去的所有状态无关,而且它没有积分项,运算量小,容易实现手动到自动的无冲击切换。
增量型PID控制器的公式如下:
可以表示为更一般的形式:
由此可以编写增量式PID的C++代码:
类声明为:
//增量式PID
class PID_incremental
{
private:
float kp;
float ki;
float kd;
float target;
float actual;
float e;
float e_pre_1;
float e_pre_2;
float A;
float B;
float C;
public:
PID_incremental();
PID_incremental(float p,float i,float d);
float pid_control(float tar,float act);
void pid_show();
};
方法定义:
//增量PID
PID_incremental::PID_incremental():kp(0),ki(0),kd(0),e_pre_1(0),e_pre_2(0),target(0),actual(0)
{
A=kp+ki+kd;
B=-2*kd-kp;
C=kd;
e=target-actual;
}
PID_incremental::PID_incremental(float p,float i,float d):kp(p),ki(i),kd(d),e_pre_1(0),e_pre_2(0),target(0),actual(0)
{
A=kp+ki+kd;
B=-2*kd-kp;
C=kd;
e=target-actual;
}
float PID_incremental::pid_control(float tar,float act)
{
float u_increment;
target=tar;
actual=act;
e=target-actual;
u_increment=A*e+B*e_pre_1+C*e_pre_2;
e_pre_2=e_pre_1;
e_pre_1=e;
return u_increment;
}
void PID_incremental::pid_show()
{
using std::cout;
using std::endl;
cout<<"The infomation of this incremental PID controller is as following:"<<endl;
cout<<" Kp="<<kp<<endl;
cout<<" Ki="<<ki<<endl;
cout<<" Kd="<<kd<<endl;
cout<<" target="<<target<<endl;
cout<<" actual="<<actual<<endl;
cout<<" e="<<e<<endl;
cout<<"e_pre_1="<<e_pre_1<<endl;
cout<<"e_pre_2="<<e_pre_2<<endl;
}
下面可以对两个控制器进行简单的测试,这里需要对PID的参数进行整定,笔者也是通过多次试验,最终获得了比较合理的kp,ki,kd。
测试代码如下:
#include<iostream>
#include"pid_controller.h"
using namespace std;
int main()
{
//测试增量PID
PID_incremental pid1(0.35,0.65,0.005);
float target=1000.0;
float actual=0;
float pid_increment=0.0;
int N=50;
pid1.pid_show();
cout<<"target="<<target<<endl;
for(;N>0;N--)
{
pid_increment=pid1.pid_control(target,actual);
actual+=pid_increment;
cout<<"N="<<50-N<<" actual="<<actual<<endl;
}
pid1.pid_show();
//测试位置PID
PID_position pid2(0.59,0.35,0.002);
pid2.pid_show();
cout<<"target="<<target<<endl;
N=100;
for(;N>0;N--)
{
actual=pid2.pid_control(target,actual);
cout<<"N="<<100-N<<" actual="<<actual<<endl;
}
pid2.pid_show();
system("pause");
return 0;
}
测试结果显示增量PID,28次到达目标值1000,位置PID,61次达到1000.