基于TI InstaSPIN-FOC 无刷电机控制板开发记录（TMS320F28027F）

硬件部分：

做了一块测试板。电机驱动部分照抄TI官方图纸，稍作修改，主控采用MC9S12exp100和28027F采用串口通信。

 

 

软件部分：

设置最大启动加速度：

main.h-> MOTOR_Vars_INIT宏定义里面修改值
对应下面 typedef struct MOTOR_Vars_t 结构 _iq MaxAccel_krpmps

CCS使用（ctrl+h 全局查找）

使用MotorWare调试观察数据步骤如下：

1、依次点击：InstaSPIN-FOC -> Piccolo F2802xF -> GUI -> Run Universal GUI
然后点击右侧窗口 Launch Run Universal GUI. 启动相关程序

2、在启动窗口选择仿真器型号如：Texas Instruments XDS100v2 USB Debug Probe （本人购买的XDS200 无法使用该软件）

3、启动前请确认前面CCS生成的工程.out文件已经复制到该软件的如下目录：
C:\ti\guicomposer\webapps\InstaSPIN_F2802xF_UNIVERSAL
同时修改输出文件名为appProgram.out

4、启动后勾选enable system 和 run 即可。白色框内数据可自行进行修改。

添加SCI代码：
a、在工程中添加了sci.c（原工程没有）
b，工程main函数中，初始化相关操作：

hal.c
HAL_init(&hal,sizeof(hal))中添加
obj->sciAHandle = SCI_init((void*)SCIA_BASE_ADDR,sizeof(SCI_Obj));
HAL_setParams(halHandle,&gUserParams) 中添加 HAL_setupSciA(handle)，

在其中初始化SCI，始能收发及中断，配置SCI
HAL_setParams(halHandle,&gUserParams) 中，修改 HAL_setupPeripheralClks(handle)

和HAL_setupGpios(handle)，使能SCI时钟和配置IO；
// SCI
GPIO_setMode(obj->gpioHandle, GPIO_Number_28, GPIO_28_Mode_SCIRXDA);
GPIO_setMode(obj->gpioHandle, GPIO_Number_29, GPIO_29_Mode_SCITXDA);

在PIE中开启第9组IER_int1\int2始能（这点有点疑惑）

在(hal.h) HAL_initIntVectorTable(halHandle)中添加 pie->SCITXINTA = &sciaTxFifoIsr，指向我的服务程序；接收中断同样处理；
CPU_enableInt(obj->cpuHandle,CPU_IntNumber_9);

关闭eCAP：

hal.c->HAL_setupeCAP()函数， 注释

PIE_enableInt(obj->pieHandle, PIE_GroupNumber_4, PIE_InterruptSource_ECAP1);

CPU_enableInt(obj->cpuHandle, CPU_IntNumber_4);

C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8305-q1evm_revA\f28x\f2802xF\projects\ccs\proj_lab05b

C:\ti\guicomposer\webapps\InstaSPIN_F2802xF_UNIVERSAL