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自己动手打造一台自动驾驶车(持续更新)
自己动手打造一台无人驾驶车原创 2022-06-01 13:54:45 · 3683 阅读 · 12 评论 -
基于TI InstaSPIN-FOC 无刷电机控制板开发记录(TMS320F28027F)
硬件部分:做了一块测试板。电机驱动部分照抄TI官方图纸,稍作修改,主控采用MC9S12exp100和28027F采用串口通信。软件部分:设置最大启动加速度:main.h-> MOTOR_Vars_INIT宏定义里面修改值对应下面 typedef structMOTOR_Vars_t结构 _iq MaxAccel_krpmpsCCS使用(ctrl+h 全局查找)使用MotorWare调试观察数据步骤如下:1、依次点击:InstaSPIN-FOC ->...原创 2022-05-30 15:52:55 · 2566 阅读 · 0 评论 -
ADIS16465 加速度和陀螺仪数据融合及调试(kalman滤波)
先通过SPI读取加速度和角速度,然后在单片机里通过通过kalman滤波进行数据融合,输出角度X轴角度,同时通过CAN口讲融合前的原始数据和融合的角度发送给上位机,上位机借用基于ROS的Plotjuggler绘图工具,进行数据的图形化显示,极大的方便了滤波参数的调整。下面贴出调试好的kalman滤波部分代码,以及ROS部分代码。kalman滤波代码(借用他人代码修改了极少部分,原作者看到请留意我好署名原作者):其中参数acc_x,y,z为三轴加速度值,有的代码只取了x轴,考虑非理想状态,最好是三轴原创 2022-05-30 15:19:06 · 2391 阅读 · 0 评论 -
ADS8688 驱动记录(ATmega128)
做了一块用于污水处理单元的控制采集板,其中传感器部分大部分是4-20ma的电流输出,由于要做全隔离设计,于是采用了TI的8路ADC芯片ADS8688实现。原理图部分如下:驱动部分代码,在他人基础上修改而来,原作者如看到请留言我好署名上去:void spiInit(void){ DDRB |= (1<<SPI_CS)|(1<<SPI_SCK)|(1<<SPI_MOSI); PORTB |= (1<<SPI_CS); PORTB &=原创 2022-05-28 17:34:42 · 2636 阅读 · 2 评论 -
ADIS16465 驱动(MC9S12XEP100)
手头有个ADIS16465,没事做了个两轮车,从网上down了断代码,对照数据手册后发现代码有bug,自己修改了下,把驱动部分贴出来,采用硬件SPI原理图部分:主要代码,使用时先imuInit(),然后用burstRead连续读取主要使用部分数据,要读其他寄存器数据用普通读即可,请自行查阅数据手册。#define ADI_RST PORTB_PB6#define ADI_CS PTS_PTS7void spiInit(void) { MODRR = 0;.原创 2022-05-28 17:01:09 · 1035 阅读 · 2 评论 -
YOLOv3 红绿灯识别
YOLOv3 红绿灯识别文章目录YOLOv3 红绿灯识别方法方法修改 image.c文件 draw_detections函数,在检出分类 if(class >= 0) 里面添加识别代码,查看data目录coco.names文件,其中traffic light是序号10,所以即当class==9的时候进行红绿灯识别即可,具体opencv代码如下: if(bot >...原创 2020-04-29 20:14:05 · 2197 阅读 · 2 评论