PCL
文章平均质量分 79
惊鸿一博
毕业于中国科学院大学/中科院自动化研究所;专注于SLAM,三维重建,图像处理,视觉定位等;曾就职于鸿海集团,大陆集团,现在某自动驾驶独角兽企业;热爱分享,热爱生活;欢迎一起交流,学习,进步。
展开
-
Ubuntu20.04安装CloudCompare及简单使用说明
open:打开save:保存Global Shift settings:设置最大绝对坐标,最大实体对角线Primitive Factory:对点云进行原始加工,改变原始点云的形状3D mouse:对3D鼠标(如3Dconnexion)的支持Close all:关闭所有打开的实体Quit:退出。原创 2023-04-23 15:19:44 · 1571 阅读 · 0 评论 -
三维重建_彩色图和深度图转点云文件、ply和pcd相互转换、点云合并
目录1 彩色图 + 深度图 = 点云2 ply转pcd3 pcd转ply4 点云合并1 彩色图 + 深度图 = 点云// C++ 标准库#include <iostream>#include <string>using namespace std;// OpenCV 库#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>// PC转载 2021-03-21 21:09:27 · 1790 阅读 · 0 评论 -
PCL_点云数据处理方法概述
目录维点云数据处理技术1. 点云滤波(数据预处理)2. 点云关键点3. 特征和特征描述4. 点云配准5. 点云分割与分类6. SLAM图优化7. 目标识别检索8. 变化检测9. 三维重建10. 点云数据管理PCL库简介回到课题上,接下来要面对的就是点云数据的处理了。这篇博客主要介绍三维计算机视觉中点云数据处理面对的问题,主要方法和技术,概述其特点。这篇博客主要介绍最基本的点云数据处理技术和概念,不会有任何代码。ICP点云配准就是我们非常熟悉的点云处理算转载 2021-03-18 11:08:27 · 2694 阅读 · 0 评论 -
2021最新关于点云配准的全面综述
目录基本情况摘要介绍本文的贡献点云配准的挑战A同源点云配准B跨源点云配准点云配准方法的分类A基于优化的配准方法B特征学习的配准方法C基于端到端学习的方法D跨源点云配准方法点云配准方法概述介绍A基于优化的配准方法B特征学习配准方法C基于端到端学习的配准D跨源点云配准基于优化的方法与深度学习之间的联系应用A、 建筑信息模型(building information modeling,简称BIM)B、 在矿区的...转载 2021-03-08 16:05:45 · 6471 阅读 · 12 评论 -
PCL_基于多项式拟合的法线估计、点云平滑和数据重采样_报错
报错信息:对‘pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointNormal>::process(pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>&)’未定义的引用分析与对策:在使用Window VS2010为开发平台,学习PCL点云库的时候,学到曲面重建(Surface)。在测试下面的程序的时候,遇到了问题。#include <pcl/point_types.h>#incl转载 2021-02-02 17:31:25 · 672 阅读 · 1 评论 -
pcl_viewer 常用实用指令
在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自动生成 类似 ".da840c78a63cedf6cdf2dd9a9a9a6b5f28aedf7d.cam"命令的相机视角文件, 可以改个名字,如 "direction_car.cam"一个点, 显示该点坐标功能。输出 points1.pcd。一次打开两个pcd文件,在。设置点的大小(点体积)原创 2021-02-02 15:33:10 · 5351 阅读 · 6 评论 -
点云配准_各类ICP介及特征配准流程介绍
基本概念点云配准是什么,维基百科上这样介绍:Pointcloudregistration,istheprocessoffindingaspatialtransformationthatalignstwopointclouds. Thepurposeistomergepointcloudsofmultipleviewsintoagloballyconsistentmodel.在我的理解,有两个点集,source和target,targe...转载 2021-01-06 12:14:16 · 4969 阅读 · 0 评论 -
点云定义、PCL数据类型和点云处理方式
目录1.点云定义2. PCL中点云数据类型3.点云数据处理(1)点云滤波方法:(2)关键点(3)特征和特征描述(4)点云配准(5)点云分割与语义分类(6)SLAM图优化(7)三维重建(8)点云数据管理1.点云定义(来源于百度百科:https://baike.baidu.com/item/点云/10823598?fr=aladdin)根据激光测量原理得到的点云,包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度(Intensity)。 根据摄影测量原理得到的点云,包转载 2020-12-10 11:45:01 · 3235 阅读 · 0 评论 -
PCL中的ICP算法(Registration模块之IterativeClosestPoint点云配准)
基本介绍ICP匹配,中文应该叫临近点迭代吧,是计算机图形学中的一个非常有用的算法,尤其是在三维重建点云配准中有着极其重要的地位,此外在SLAM等移动机器人导航等领域也有着很大的用武之地。经过了十多年的发展ICP也有着很多的变种,今天我们首先熟悉下最基本的ICP匹配算法,PCL中的实现与参考文献中的一致,最终的变换矩阵都是基于SVD(奇异值分解)的。在具体的实践中,一共有3个约束来终止迭代:迭代次数,默认值为10;上次转换与当前转换的差值;前后两次迭代方差的差值。当然我们还可以使用kd原创 2020-11-15 14:04:05 · 2405 阅读 · 0 评论 -
PCL visualizer
PCL点云库中的坐标系(CoordinateSystem)首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类,它是PCL可视化3D点云的主要类,该类具有更全面的功能,如显示法线、绘制多种形状和多个视口等,其内部实现了添加各种3D对象以及交互实现等。其中addCoordinateSystem()函数可以在可视化窗口中的坐标原点(0,0,0)处添加一个红绿蓝三色的三维指示坐标轴,红色是X轴,绿色是Y轴,蓝色是Z,也就是说PCL点云库中使用的是右手三维坐标系。代原创 2020-11-18 16:22:20 · 1058 阅读 · 0 评论 -
PCL_三维点云拼接融合/点云粗配准/点云精配准
1.点云粗配准拼接-Ransac#include <pcl/common/transforms.h>#include <pcl/console/parse.h>#include <pcl/console/time.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>#i原创 2020-11-30 17:34:27 · 5415 阅读 · 9 评论 -
PCL_PCLVisualizer在多线程中的使用问题(viewer spinOnce crash)
问题描述:使用多线程进行点云的实时重建, 在主线程中创建 PCLVisualizer 对象指针(即使智能指针boost::shared_ptr),传入子线程中进行显示(viewer->spinOnce(100),)结果crash//主线程中: typedef boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> PViewer; //定义 PCLVisualizer PViewer pViewer (new pcl:原创 2020-11-26 10:41:00 · 5158 阅读 · 2 评论 -
PCL使用类成员函数作为pclvisualizer的回调函数
参考链接#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_representation.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace pcl; class dummyClass{ public: dummyClass(); ~dummyC转载 2020-11-25 20:49:10 · 529 阅读 · 0 评论