STM32超声波测距--单/双路超声波

最新推荐文章于 2023-09-10 07:00:00 发布

sidongzhong

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分类专栏：单片机文章标签： STM32 超声波

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今天分享一个STM32超声波测距教程：
本教程用到的硬件：

STM32F103RCT6单片机
HC-SR04超声波模块
杜邦线

软件：标准库3.5v

硬件图：

一路超声波：
hcsr04.h

#ifndef __HCSR04_H
#define __HCSR04_H

#include "stm32f10x.h"
#define HCSR04_PORT     GPIOB
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6
#define TRIG_Send()  GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG)          // PB5引脚置高
#define TRIG_No_Send()  GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG)     // PB5引脚置低
#define ECHO_Reci()  GPIO_ReadInputDataBit(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO)  //检测PB5引脚的电平状态


void Hcsr04Init(void);
float Hcsr04GetLength(void );


#endif

hcsr04.c

//超声波测距
#include "hcsr04.h"
u16 msHcCount = 0;//ms计数

/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Ms
** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度)			
** 参数描述：time (ms) 注意time<65535
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
static void Delay_Ms(uint16_t time)  //延时函数
{ 
	uint16_t i,j;
	for(i=0;i<time;i++)
  		for(j=0;j<10260;j++);
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Us
** 功能描述: 延时1us (可通过仿真来判断他的准确度)
** 参数描述：time (us) 注意time<65535				 
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
static  void Delay_Us(uint16_t time)  //延时函数
{ 
	uint16_t i,j;
	for(i=0;i<time;i++)
  		for(j=0;j<9;j++);
}

 //NVIC配置  //该函数被Hcsr04Init（）函数调用
static void hcsr04_NVIC()
{
			NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
			//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//串口1已经设置了优先级分组，这里就不用重新设置了优先级分组了
	
			NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;             //选择串口1中断
			NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //抢占式中断优先级设置为1
			NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         //响应式中断优先级设置为1
			NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能中断
			NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void Hcsr04Init(void)
{  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;     //生成用于定时器设置的结构体
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
     
        //IO初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;       //发送电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
     
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     //返回电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
		GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);	
	 
			//定时器初始化 使用基本定时器TIM6
		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);   //使能对应RCC时钟
		//配置定时器基础结构体
		TIM_DeInit(TIM6);
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到1000为1ms
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  1M的计数频率 1US计数
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
		TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位		 
		
		TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);   //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
		TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);    //打开定时器更新中断
		hcsr04_NVIC();
    TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);     
}
//tips：static函数的作用域仅限于定义它的源文件内，所以不需要在头文件里声明
static void OpenTimerForHc()        //打开定时器
{
        TIM_SetCounter(TIM6,0);//清除计数
        msHcCount = 0;
        TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);  //使能TIMx外设
}
 
static void CloseTimerForHc()        //关闭定时器
{
        TIM_Cmd(TIM6, DISABLE);  //使能TIMx外设
}
//定时器6中断服务程序
void TIM6_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
                msHcCount++;
        }
}
//获取定时器时间
static u32 GetEchoTimer(void)
{
        u32 t = 0;
        t = msHcCount*1000;//得到MS
        t += TIM_GetCounter(TIM6);//得到US
	      TIM6->CNT = 0;  //将TIM2计数寄存器的计数值清零
				Delay_Ms(50);
        return t;
}
//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
float Hcsr04GetLength(void )
{
		u32 t = 0;
		int i = 0;
		float lengthTemp = 0;
		float sum = 0;
		while(i!=5)
		{
		TRIG_Send();      //发送口高电平输出
		Delay_Us(20);
		TRIG_No_Send();
		while(ECHO_Reci() == (uint8_t)0);      //等待接收口高电平输出
		OpenTimerForHc();        //打开定时器
		i = i + 1;
		while(ECHO_Reci() == (uint8_t)1);
		CloseTimerForHc();        //关闭定时器
		t = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1US
		lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
		sum = lengthTemp + sum ;
		
	}
		lengthTemp = sum/5.0;
		return lengthTemp;
}

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "hcsr04.h"

/**
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
int main(void)
{
	float length;
	/* USART1 配置模式为 115200 8-N-1，中断接收 */
	USART1_Config();
	NVIC_Configuration();
	//初始化超声波传感器
	Hcsr04Init();

	printf("串口初始化成功，并且解决第一个字符乱码问题\r\n");	
	printf("超声波传感器初始化成功\r\n");	
	while(1){
		length = Hcsr04GetLength();
		printf("距离为:%.3f\n",length);
	}
}