黑不拉几的小白兔和你一起努力

这个系列我们志在做出一个四旋翼飞行器，然后按照我现在的了解，我将这个项目分成了三个大步骤进行制作学习。首先是MPU6050学习，我们需要通过陀螺仪和加速度器获取飞行器的pitch（俯仰角）、yaw（偏航角）、roll（横滚角）三个参数，以此为凭据通过更改旋翼让飞行器保持平衡和行动。这部分我们也是分为三期进行，具体的大伙看下去就知道了。然后第二步是飞行器的模型设计，包括飞行器的3D模型，PCB设计等。最后就是代码编写，这部分应该是比较麻烦的一个任务了，但是可以参考网上大佬的例程，

I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种由飞利浦（现NXP半导体）于1982年设计的同步、半双工、多主从结构的串行通信协议，广泛应用于传感器、存储器、显示屏等低速设备的短距离通信。其核心优势在于仅需两根信号线（SCL时钟线和SDA数据线）即可实现多设备通信，且支持多主机和从机的灵活配置17。

HCSR04超声波模块，原理讲解，代码例程提供

TB6612FNG 是一款常用的直流电机驱动模块，基于东芝公司的 TB6612FNG 芯片设计，专为控制小型直流电机或步进电机而开发。

SG90 和 MG90s介绍 和 示例代码，工程文件提供。

PWM 也就是脉冲宽度调制，是一种通过调节数字信号的脉冲宽度来控制模拟设备的技术。其核心思想是快速切换电源的通断，通过改变高电平（导通）与低电平（关断）的时间比例（即占空比），来模拟不同的平均电压或功率输出。不知道大家前面有没有学过数码管，用一个寄存器控制多个数码管就是通过快速变换，来实现多个数码管的显示。再比如说，我们看的动漫也是这样实现的。

定时器，定时器运行原理，内部定时器 和 外部定时器的代码模板

讲解两个经典案例 —— 旋转编码器计数实验，红外避障实验。采用EXTI外部中断实现功能。

本篇介绍了一个简单好用的语音播报模块——LX-MP3，有语音播报需求的大佬们可以来看一看

EXTI原理讲解，及工程模板带写

非非非常常用的红外感应系列的模块——红外循迹，红外避障，光电门。从原理到代码，即看即会。

按照自己的需求修改其中的数据，这里我们改成24。对于不同大小的内容，主要需要修改的就是偏移量，也就是在OLED上光标的移动。也就是这里的三个参数。所以我们需要修改这里数据。对于我们的需求，先在全改成12。

大佬们，是不是总想过怎么在显示屏上显示字符、数字、汉字、图片，在项目中总是需要一些图像的显示，这一期里小白兔就来解决你的这些问题，干货满满喔~！

Delay函数，简单实用的延时代码。引脚重定义，在stm32内部，一些引脚已经被调用了，那些引脚是不能用的，但是有时候，我们的引脚已经都被调用了，只能使用这些引脚的时候，我们又不需要它本身的功能，我们就需要对它进行复用。

stm32的GPIO口的讲解，及经典流水灯实验。

在这一篇里面我们创建了一个比较完善的工程模板。在下一篇里，我们就正式开始敲代码，先预告一下，我们的第一个要学的是操作GPIO口点亮流水灯。

这篇里面提供了keil5软件的安装教程，以及stm32f1xx系列的芯片包安装教程，完成了学习stm32芯片的前期工作，干货满满