FreeRTOS 启动流程浅析 vTaskStartScheduler --待续

1. Scheduler status：

全局标志：  static volatile BaseType_t  xSchedulerRunning   = pdFALSE;

取值：     

     #define taskSCHEDULER_SUSPENDED        ( ( BaseType_t ) 0 ) // 挂起
     #define taskSCHEDULER_NOT_STARTED    ( ( BaseType_t ) 1 ) // 未开启
     #define taskSCHEDULER_RUNNING        ( ( BaseType_t ) 2 )     // 运行
 

2. vTaskStartScheduler 

• 创建Idle task, proprity 最低
• 创建 Timer task, "Tmr Svc"
• 关闭中断，Risc-V #define portDISABLE_INTERRUPTS() __asm volatile( "csrc mstatus, 8" )
• 设置下一任务ready block 时间， xNextTaskUnblockTime  = portMAX_DELAY =  0xffffffffUL
• 设置scheduler 状态为t1， taskSCHEDULER_NOT_STARTED
• 设置系统节拍数xTickCount = 0
• 开启调度器， xPortStartScheduler

3. xPortStartScheduler (portable)

• 检查是否single vector mode，否则assert
• 开启外部中断，__asm volatile( "csrs mie, %0" :: "r"(0x800) );
• 开启第一个任务，xPortStartFirstTask