FreeRTOS Task 创建流程浅析

创建Task API: 

• 动态创建： xTaskCreate
• 静态创建: xTaskCreateStatic
• 动态创建MPU 保护的task: xTaskCreateRestricted
• 静态创建MPU 保护的task: xTaskCreateRestrictedStatic

创建Task 流程：

• 申请空间： malloc TCB_t 和 stack 
• 向上生长,先申请TCB_t, 后申请stack, 反之先申请stack, 后申请TCB_t

• prvInitialiseNewTask

• prvAddNewTaskToReadyList

prvInitialiseNewTask:

• 记录栈顶，栈顶地址： pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack，pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;
• 记录task name: for( x = ( UBaseType_t ) 0; x < ( UBaseType_t ) configMAX_TASK_NAME_LEN; x++ ) pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ];
• 检查priority 是否合法： if( uxPriority >= ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES ) uxPriority = ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( UBaseType_t ) 1U
• 初始化task state 列表项 和 event 列表项，列表项owner 为当前 TCB_t
•  设置event 列表项值为当前task priority 的补数    （configMAX_PRIORITIES - uxPriority）
• 初始化notify value 和 notify status, 如果定义configUSE_TASK_NOTIFICATIONS
• 设置MPU 保护stack，检查stack overflow, 如果支持

prvAddNewTaskToReadyList:

• 关闭中断，taskENTER_CRITICAL();
• 总task 数加1：uxCurrentNumberOfTasks++
• 检查是否为第一个task, 是prvInitialiseTaskLists
• 检查不是每一个task, 若 scheduler 已启动，更新pxCurrentTCB

        if(pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority ) pxCurrentTCB = pxNewTCB;

• 将当前task state 列表项 加入ready list, prvAddTaskToReadyList

• 打开中断，taskEXIT_CRITICAL

prvInitialiseTaskLists：

• 根据支持优先级个数创建ready list, pxReadyTasksLists[ uxPriority ]
• 创建其它task state 记录 list：xDelayedTaskList1，xDelayedTaskList2, pendingReadyList, xSuspendedTaskList