光流法+FAST特征点

最新推荐文章于 2024-09-26 12:01:42 发布

silenmm

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转自http://blog.csdn.net/qianxin_dh/article/details/42810073

一.光流法回顾

光流作为飞行昆虫对外界光学信息感知，处理的方式，其概念在1950年有Gibson首次提出，80年代初期Horn和Schunck以及Lucas和Kanade做了奠基性工作，之后光流法被广泛研究，很多种方法被相继提出。1994年，Barron等对当时的有代表性光流法进行了详细的分类和评价，对光流法的发展起到了关键性作用。Barron按照理论基础和数学方法的区别把光流法分成五类：基于偏微分（梯度）的方法，基于特征匹配法的方法，基于能量的方法，基于相位的方法，其中最常用的方法为基于偏微分的方法和基于特征匹配的方法。2011年，S.Baker等研究发现大多数的光流法都是对数据项和平滑项的和的优化，并参考Barron－Fleet的分类法，根据数据项和平滑项及系数的不同取法分亮度约束法，变分法，一阶法，二阶法，空间约束法等等，并建立了Middlebury Flow数据库，包含图像序列，真实光流和对光流算法的评价。

根据光流计算的约束条件，可分为全局光流法和局部光流法，前者的代表是Horn & Schunck（HS）法及其衍生方法，后者的代表是Lucas & Kanade（LK）法及其衍生方法。使用全局光流法直接利用了整幅图像的稠密光流，免去了提取“good feature”的过程，但是由于计算量过大，影响了算法的实时性。此外，全局光流法的全局约束也会使误差在整幅图像上传播，影响光流估计准确性。相比之下，局部光流法可以在计算光流之前提取特征点，利用这些特征点的稀疏光流代表整幅图像的稠密光流，可以同时提高光流的准确性并减少计算时间。Chaos对使用光流进行视觉导航的8种系统进行了统计，LK法由于其计算的简便性及时间消耗少而最为常用。生物学家也指出果蝇也是靠特征点和光流进行导航。因此，特征点的选取对于稀疏光流的运动估计非常关键。

基于特征点的光流法只在第一帧提取特征点，然后计算特征点的光流，所以用于光流计算的特征点应该不仅可以代表图像信息，而且能够提高光流的准确性。传统的特征点是针对一副图像提取角点或纹理，如图像梯度的极值处以及Laplacian的零点，但它们可能是深度不连续点或是光滑表面上的亮度异常点，会导致光流计算不准确。SIFT或SURF特征点利用了高斯差分金字塔的局部极值点具有尺度不变性的特点，提取的特征点对图像信息具有很强的代表性。基于光流运动方程的Shi & Tomasi法提取的good feature，以包含两幅图像信息的局部邻域的矩阵的特征值为量度，易于利用光流进行跟踪，具有局部性和仿射不变形。

二.Fast特征点

文章应该是《Machine Learning for high-speed corner detection》，FAST特征顾名思义，就是快，它快于现有其它角点的检测速度，在一些对实时性要求较高的条件下，可以考虑使用该特征。FAST特征是基于特征点周围的图像灰度值，检测候选特征点周围一圈的像素值，若该像素点圆形邻域圆周上有3/4的点和该像素点灰度值差足够大，则认为该像素点为一个特征点。如下入所示：

三.代码

Fast特征和LK光流法相结合，实现对摄像头里运动物体的特征点跟踪。（配置：vs2008 ＋ opencv2.3.1）

头文件：

[cpp] view plain copy

print ?

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/video/tracking.hpp>
class FeatureTracker
{
private:
cv::Mat gray; //当前灰度图像
cv::Mat gray_prev; //之前灰度图像
//两幅图像间跟踪的特征点 0->1
std::vector<cv::Point2f>points[2];
//跟踪的点初始位置
std::vector<cv::Point2f>initial;
std::vector<cv::Point2f>features; //检测到的特征
std::vector<uchar> status; //检测到的特征的状态
std::vector<float> err; //跟踪过程中的错误
public:
FeatureTracker();
~FeatureTracker();
void process(cv::Mat& frame ,cv::Mat& output);
void detectFeaturePoints(cv::Mat& frame);
bool addNewPoints();
bool acceptTrackedPoint(int i);
void handleTrackedPoints(cv::Mat& frame,cv::Mat& output);
};

#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/video/tracking.hpp>

class FeatureTracker
{
private:
    cv::Mat gray;  //当前灰度图像
    cv::Mat gray_prev; //之前灰度图像
    //两幅图像间跟踪的特征点 0->1
    std::vector<cv::Point2f>points[2];
    //跟踪的点初始位置
    std::vector<cv::Point2f>initial;
    std::vector<cv::Point2f>features;       //检测到的特征
    std::vector<uchar> status;      //检测到的特征的状态
    std::vector<float> err;           //跟踪过程中的错误
public:
	FeatureTracker();
	~FeatureTracker();

	void process(cv::Mat& frame ,cv::Mat& output);
	void detectFeaturePoints(cv::Mat& frame);
	bool addNewPoints();
	bool acceptTrackedPoint(int i);
	void handleTrackedPoints(cv::Mat& frame,cv::Mat& output);
};

函数实现：

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print ?

#include "FeatureTracker.h"
FeatureTracker:: FeatureTracker()
{
}
FeatureTracker:: ~FeatureTracker()
{
}
void FeatureTracker::detectFeaturePoints(cv::Mat& frame)
{
std::vector<cv::KeyPoint> keyPoints;
cv::FastFeatureDetector fast(10); //检测阈值
fast.detect(frame,keyPoints);
features.clear();
for (int i=0;i<keyPoints.size();i++)
{
features.push_back(cv::Point2f(keyPoints[i].pt.x,keyPoints[i].pt.y));
}
}
bool FeatureTracker::addNewPoints()
{
return points[0].size()<=10;
}
bool FeatureTracker::acceptTrackedPoint(int i)
{
return status[i] &&
//如果移动
(abs(points[0][i].x - points[1][i].x)+
(abs(points[0][i].y - points[1][i].y))>2);
}
void FeatureTracker::handleTrackedPoints(cv::Mat& frame,cv::Mat& output)
{
for(int i=0;i<points[1].size();i++){
//绘制直线和圆
cv::line(output,
initial[i], //初始位置
points[1][i], //新位置
cv::Scalar(255,0,0));
cv::circle(output,points[1][i],3,cv::Scalar(0,0,255),-1);
}
}
void FeatureTracker::process(cv::Mat& frame,cv::Mat& output)
{
cv::cvtColor(frame,gray,CV_BGR2GRAY);
frame.copyTo(output);
if (addNewPoints())
{
detectFeaturePoints(frame);
points[0].insert(points[0].end(),features.begin(),features.end());
initial.insert(initial.end(),features.begin(),features.end());
}
if (gray_prev.empty())
gray.copyTo(gray_prev);
//lk法跟踪特征点
cv::calcOpticalFlowPyrLK(
gray_prev,gray, //两幅连续图像
points[0], //图1中的输入点坐标
points[1], //图2中的输入点坐标
status, //跟踪成功
err); //跟踪错误
//遍历所有跟踪的点进行筛选
int k=0;
for(int i=0;i<points[1].size();i++){
//是否需要保留该点
if (acceptTrackedPoint(i))
{
//进行保留
initial[k] = initial[i];
points[1][k++] = points[1][i];
}
}
//去除不成功的点
points[1].resize(k);
initial.resize(k);
//处理接受的跟踪点
handleTrackedPoints(frame,output);
//当前帧的点和图像变为前一帧的点和图像
std::swap(points[1],points[0]);
cv::swap(gray_prev,gray);
}

#include "FeatureTracker.h"

FeatureTracker:: FeatureTracker()
{
}

FeatureTracker:: ~FeatureTracker()
{

}

void FeatureTracker::detectFeaturePoints(cv::Mat& frame)
{
	std::vector<cv::KeyPoint> keyPoints;

	cv::FastFeatureDetector fast(10);  //检测阈值
	fast.detect(frame,keyPoints);
	features.clear();

	for (int i=0;i<keyPoints.size();i++)
	{
		features.push_back(cv::Point2f(keyPoints[i].pt.x,keyPoints[i].pt.y));
	}
}

bool FeatureTracker::addNewPoints()
{
	return points[0].size()<=10;
}

bool FeatureTracker::acceptTrackedPoint(int i)
{
	return status[i] &&
		//如果移动
		(abs(points[0][i].x - points[1][i].x)+
		(abs(points[0][i].y - points[1][i].y))>2);
}

void FeatureTracker::handleTrackedPoints(cv::Mat& frame,cv::Mat& output)
{
	for(int i=0;i<points[1].size();i++){
		//绘制直线和圆
		cv::line(output,
			        initial[i],                //初始位置
					points[1][i],               //新位置
					cv::Scalar(255,0,0));
		cv::circle(output,points[1][i],3,cv::Scalar(0,0,255),-1);
	}
}

void FeatureTracker::process(cv::Mat& frame,cv::Mat& output)
{
	cv::cvtColor(frame,gray,CV_BGR2GRAY);
	frame.copyTo(output);

	if (addNewPoints())
	{
		detectFeaturePoints(frame);
		points[0].insert(points[0].end(),features.begin(),features.end());
		initial.insert(initial.end(),features.begin(),features.end());
	}

	if (gray_prev.empty())
		gray.copyTo(gray_prev);

	//lk法跟踪特征点
	cv::calcOpticalFlowPyrLK(
		gray_prev,gray,        //两幅连续图像
		points[0],                //图1中的输入点坐标
		points[1],                //</span><span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;"><span style="font-size:12px;">图2中的输入点坐标</span></span><span style="font-size:14px;">
		status,                    //跟踪成功
		err);                     //跟踪错误

	//遍历所有跟踪的点进行筛选
	int k=0;
	for(int i=0;i<points[1].size();i++){
		//是否需要保留该点
		if (acceptTrackedPoint(i))
		{
			//进行保留
			initial[k] = initial[i];
			points[1][k++] = points[1][i];
		}
	}
	
	//去除不成功的点
	points[1].resize(k);
	initial.resize(k);

	//处理接受的跟踪点
	handleTrackedPoints(frame,output);

	//当前帧的点和图像变为前一帧的点和图像
	std::swap(points[1],points[0]);
	cv::swap(gray_prev,gray);
}

主函数：

[cpp] view plain copy

print ?