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原创 (结构光代码篇)相机标定+投影仪标定

主要关注操作 相机标定 利用OpenCV(单目)相机标定函数calibrateCamera(),仅需要已知角点的世界坐标、角点的图片坐标、图片的尺寸,代入函数即可得到相机的内外各类参数。 世界坐标的获取 以棋盘格所在平面作为世界坐标系的xoyxoyxoy平面,原点可以选择为棋盘格的第一个角点(随便...

2020-01-04 16:02:14

阅读数 16

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原创 三维重构学习笔记(7):双目立体视觉梳理(细节处理,算法理解)

三维重构学习笔记(7):双目立体视觉梳理(细节处理,算法理解) 在上一篇博客中,遗留下来以下问题: 视差图填充,视差图格式,深度范围限制(防止出现inf出现,导致视图显示不完整),视差图转色温图(为了显示好看) 另外,在保存视差图的时候发现:视差图的精度会受格式的影响,有的博主说可以将视差图同意...

2020-01-03 21:27:07

阅读数 27

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原创 (结构光)单目+结构光三维重构总体结构

记录一次单目+结构光三维重构的历程 博主是那种动手能力较差的人(超级容易踩坑,一个坑踩超级久),独自搭建一个单目+结构光系统是真的挺挑战的。 在自己做的过程中,最让人心累的就是,我结果不好的话,会认为是投影仪不够好才标定出问题的bulabulabula…,基本上卡着我的点都是诸如“怎么从投影仪投射...

2020-01-03 21:24:24

阅读数 45

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原创 三维重构学习笔记(6):双目立体视觉梳理(主要与SFM对比理解)

三维重构学习笔记(6):双目立体视觉梳理 前话可跳: 学习笔记(6)之前的笔记都是基于单目的,比如SFM相关的。通过单目相机从不同的角度采集图片,然后通过增量式的SFM对每一张图片采集图片等。在做实验的过程中出现以下问题: 特征点计算耗时 增量式的SFM随着图片数量的增加,误差增加 匹配点对较少...

2019-11-15 10:16:48

阅读数 22

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原创 三维重构学习笔记(5):仿真中存在的各类疑惑(杂记)

OpenCV中SFM的依赖函数

2019-11-14 14:07:15

阅读数 7

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原创 VS2017编译QVTKWidget遇到错误

VS2017编译奇葩错误那些事儿 QVTKWidget引发的错误 场景:我需要在Qt上显示点云,所以配置了VS2017 +Qt+PCL库,并且下载更新了QVTKWidget。在向界面加入QVTKWidget之前,我的界面运行正常,界面中加入了QVTKWidget之后,编译+运行出现了各种奇葩错误,...

2019-11-07 17:23:32

阅读数 14

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原创 三维重构学习笔记(4):坚实的后盾OpenCV(ORB)

几个关于贝叶斯最优的问题

2019-10-22 15:27:15

阅读数 14

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原创 嗑:贝叶斯(2):贝叶斯滤波器(kalman与particle)

贝叶斯决策

2019-10-14 19:26:41

阅读数 8

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原创 磕:贝叶斯(1):贝叶斯决策

贝叶斯决策(1) **贝叶斯决策论考虑基于已知概率和误判损失来选择最优的标记类别。**本博在梳理贝叶斯决策的同时主要关注对于某些概念的理解。 本博主要参考西瓜书第七章。 样本误判产生的风险(损失) λij\lambda_{ij}λij​ 不同类别的误判概率可能不同,贝叶斯决策中用 λij\lamb...

2019-10-12 17:04:41

阅读数 6

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原创 三维重构学习笔记(3):坚实的后盾 OpenCV3

三维重构学习笔记(3):坚实的后盾+OpenCV3 前面两篇笔记分别记录了关于三维重构中,有关相机标定、SFM流程的问题。除了公式的推倒和理解,仿真时始终仰仗OpenCV3大法,为了以后学习使用方便,把用到的函数总结一下。 我的代码参考 aipiano的代码,连接都在他对应的博客下面 1、相机标定...

2019-10-11 17:42:36

阅读数 16

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原创 三维重构学习笔记(2):理解SFM

三维重构学习笔记(2):理解SFM 在学习笔记(1)中,简略提及了SFM,本部分主要记述我在学习SFM过程中对于一些小问题的理解。本部分的学习主要参考了(“aipiano”关于SFM的系列文章),以及CVPR的文章“Structure-from-Motion Revisited”(以下简称Revi...

2019-10-11 14:56:29

阅读数 34

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原创 三维重构学习笔记(1):相机标定

三维重构笔记(1):基础理解

2019-10-10 21:18:34

阅读数 83

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原创 kalman滤波

kalman滤波(1) 认识kalman滤波 极力推荐此博客: https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509. 读完该博客可以较为清晰地认识kalman滤波 kalman滤波在一个简单的一维变加速运动中的应用 模型描述 说明文中...

2019-09-23 11:02:41

阅读数 24

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原创 Qt操作:鼠标事件(鼠标事件坐标)+程序退出前弹出确认退出对话框(QMessageBox的使用,closeEvent()函数重写)

Qt操作:鼠标事件(鼠标事件坐标)+程序退出前弹出确认退出对话框(QMessageBox的使用)程序功能鼠标事件程序退出前弹出确认退出对话框 程序功能 基本功能:打开一张图片,建立一张与之对应的大小一致的全黑灰度图,用鼠标在图片上选取ROI;选中ROI的同时,灰度图对应的位置填充为白色。 附加功能...

2019-09-10 11:05:59

阅读数 74

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原创 Qt界面开发纪实:保存打开图片 添加资源文件 Mat 转化成QImage 文件操作(QT C++ MSVC MinGW )(4)

Qt界面开发纪实——记录开发界面过程中学到的操作和踩到的坑(4)保存图片打开图片添加资源文件QImage 转化成MatMat转化成QImage 主要记录一下关于Qt界面的基本操作:这些操作在网上基本都有现成的代码。在这里主要是为了自己以后参考方便 保存图片 使用QImage 的save函数可以对图...

2019-09-02 16:15:39

阅读数 143

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原创 Qt界面开发纪实:Qlabel 居中显示图片 Qt中文乱码问题(QT C++ MSVC MinGW )(3)

Qt界面开发纪实——记录开发界面过程中学到的操作和踩到的坑(3)实现等比例显示图片并且填充整个QlabelQlabel中显示中文,编译器报错(常量中有换行符) 上一篇博客 https://blog.csdn.net/TiffanyXYf/article/details/100131954 中主...

2019-08-29 11:56:28

阅读数 85

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原创 Qt界面开发纪实:Qt 计时器 多线程加锁 C++差错控制 try throw 与catch(QT C++ MSVC MinGW )(2)

Qt界面开发纪实——记录开发界面过程中学到的操作和踩到的坑(2)Qt 计时器Qtimer线程锁差错控制 throw与try 和catch 上一篇博客 https://blog.csdn.net/TiffanyXYf/article/details/100011341 中主要介绍了开发工具的配置...

2019-08-29 11:09:33

阅读数 78

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原创 Qt界面开发纪实:Qt5 VS2017配置 Qt多线程实时刷新界面(QT C++ MSVC MinGW )(1)

Qt 工业相机实时刷新界面(详细)为什么选择Qt?为啥用工业相机如何实现实时刷新界面——多线程如何建立一个子线程:Qt 线程类Qthread 为什么选择Qt? 甲方爸爸要用Qt 为啥用工业相机 甲方爸爸选的,没错是大恒的。 如何实现实时刷新界面——多线程 就算一台相机要实时显示内容也需要用到多线程...

2019-08-28 21:02:25

阅读数 75

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原创 散碎积累——C++

Qt+大恒相机+OpenCV+MinGW界面开发踩坑实录2:Qt界面闪退子界面被调用时出现闪退 子界面被调用时出现闪退 测试反馈结果说,由MinGW编译器编译出的dll文件在被调用时随机出现闪退。有经验的开发人员认为该现象由内存的非法访问导致。 ...

2019-08-22 11:20:28

阅读数 21

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原创 Qt+大恒相机+OpenCV+MinGW界面开发

Qt+大恒相机+OpenCV+MinGW界面开发踩坑实录遇到的坑有哪些?大恒相机接口的问题(C与C++选谁,傻傻分不清)OpenCV版本与MinGW编译平台适应性问题(编译通过,但是一运行就异常退出)关于打包总结 博主最近在用Qt从事一项视觉检测界面开发的工作,该项目要求提供一个可供调用的子窗口。...

2019-08-16 22:31:38

阅读数 403

评论数 3

原创 VS2017+OpenCV 新建项目后无法正常使用release

VS2017+OpenCV 新建项目后无法正常使用release问题说明 接触OpenCV有一段时间了,最近新建的项目在debug模式下正常运行,但是在release下出现了“无法解析的外部符号”。因为OpenCV配置之类的早就没有问题了,所以我对这个问题的产生存在疑惑。 问题说明 一般来说,de...

2019-07-17 17:26:10

阅读数 33

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原创 Linux Ubuntu入门:主要的命令(常学常更)

FAST MATCH: fast affine template matchingIntegral image代数矩的快速计算快速模板匹配算法步骤结果 解读“FAsT-Match: Fast Affine Template Matching” Integral image 本文作者从2001 年人...

2019-06-17 20:29:57

阅读数 63

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原创 VS2017 搜索特定内容

ctrl+f

2019-05-28 09:39:25

阅读数 362

评论数 0

原创 VS2017编译器注释和取消注释

注释 ctrl+k, ctrl+c 取消注释ctrl+k,ctrl+u

2019-05-20 10:05:41

阅读数 98

评论数 0

原创 Very fast template matching(非常快的模板匹配)

Very fast template matching(非常快的模板匹配)Integral image代数矩的快速计算快速模板匹配算法步骤 主要讲述文章“Very Fast Template Matching” 中用到的特征和算法的基本思路。(用尽量少的公式) Integral image 本文作...

2019-05-10 17:03:47

阅读数 275

评论数 5

原创 Particle filter 推导理解——第二部分

Particle filter 公式推导与理解前情回顾本部分内容简介蒙特卡罗采样估计滤波和边沿似然 前情回顾 上一部分主要讲述了隐马尔可夫模型、滤波与边沿似然。 状态估计模型可以抽象为隐马尔可夫模型,因为系统真实值未知,观测值可知,并且能够假设系统当前状态仅与前一时刻的状态有关。以HMM(隐马尔可...

2019-03-28 15:35:39

阅读数 57

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原创 Particle filter 推导理解——第一部分

Particle filter 公式推导与理解Particle filter 宏观理解隐马尔可夫模型滤波和边沿似然 学习particle filter 有一段日子了,今日进行总结讲解,宏观理解与仿真均没有太大问题,但是公式的推导和物理意义的理解还存在疏漏。借此机会总结梳理一番,本文分为上下两个部分...

2019-03-25 22:06:40

阅读数 83

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原创 OpenCV入门:opencv3.3.1环境配置与测试(VS2017)

Opencv入门,Opencv3.3.1, VS2017环境配置OpenCV与VS版本小白入门易混点总结**OpenCV**环境配置**VS2017**环境配置**VS2017**release出现LNK2001的错误 OpenCV小白第一次接触OpenCV,总结一下容易出现的几个问题 OpenC...

2019-03-18 13:43:14

阅读数 323

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