上云api kml航线格式解读

最新推荐文章于 2025-01-14 18:14:38 发布

程序员南飞

最新推荐文章于 2025-01-14 18:14:38 发布

阅读量562

点赞数 1

文章标签： java spring boot 无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/silent702366/article/details/142462682

版权

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.2">
<Document>

  <!-- Step 1: Implement File Creation Information -->
  <wpml:author>Name</wpml:author>
  <wpml:createTime>1637600807044</wpml:createTime>
  <wpml:updateTime>1637600875837</wpml:updateTime>
 
  <!-- Step 2: Setup Mission Configuration -->
  <wpml:missionConfig>
    <!-- 飞向首航点模式:safely：安全模式 、pointToPoint：倾斜飞行模式-->
    <wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>
    <!-- 航线结束动作 -->
    <!-- goHome：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并返航。
    noAction：飞行器完成航线任务后，退出航线模式。
    autoLand：飞行器完成航线任务后，退出航线模式并原地降落。
    gotoFirstWaypoint：飞行器完成航线任务后，立即飞向航线起始点，到达后退出航线模式。 -->
    <wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>
    <!-- 失控是否继续执行航线 -->
    <!-- goContinue：继续执行航线
    executeLostAction：退出航线，执行失控动作 -->
    <wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>
    <!-- 失控动作类型 -->
    <!-- goBack：返航。飞行器从失控位置飞向起飞点
    landing：降落。飞行器从失控位置原地降落
    hover：悬停。飞行器从失控位置悬停 -->
    <wpml:executeRCLostAction>hover</wpml:executeRCLostAction>
    <!-- 安全起飞高度	
    遥控器场景 [1.2,1500]，机场场景 [8,1500] （高度模式：相对起飞点高度）
    * 注：飞行器起飞后，先爬升至该高度，再根据“飞向首航点模式”的设置飞至首航点。该元素仅在飞行器未起飞时生效。 -->
    <wpml:takeOffSecurityHeight>20</wpml:takeOffSecurityHeight>
    <!-- 参考起飞点:非必须 -->
    <!-- [-180,180],[-90,90],无限制
    * 注：“参考起飞点”仅做航线规划参考，飞行器执行航线时以飞行器真实的起飞点为准，高度使用椭球高。 -->
    <wpml:takeOffRefPoint>23.98057,115.987663,100</wpml:takeOffRefPoint>
    <!-- 参考起飞点海拔高度：非必须 -->
     <!-- 注：”参考起飞点“海拔高度，与“参考起飞点”中的椭球高度对应。 -->
    <wpml:takeOffRefPointAGLHeight>35</wpml:takeOffRefPointAGLHeight>
    <!-- 全局航线过渡速度 -->
    <!-- [1,15]
    * 注：飞行器飞往每条航线首航点的速度。航线任务中断时，飞行器从当前位置恢复至断点的速度。 -->
    <wpml:globalTransitionalSpeed>8</wpml:globalTransitionalSpeed>
    <wpml:droneInfo>
      <!-- Declare drone model wit