opencv学习-feature-Shi-Tomasi corner detector

在OpenCV中，函数cvGoodFeaturesToTrack()采用了Shi和Tomasi提出的方法，先利用sobel算子计算二阶导数，再计算特征值，它返回满足易于跟踪的一系列角点。函数定义如下：

GoodFeaturesToTrack
确定图像的强角点
void cvGoodFeaturesToTrack( const CvArr* image, CvArr* eig_image, CvArr* temp_image,
                            CvPoint2D32f* corners, int* corner_count,
                            double quality_level, double min_distance,
                            const CvArr* mask=NULL );
image
输入图像，8-位或浮点32-比特，单通道
eig_image
临时浮点32-位图像，尺寸与输入图像一致
temp_image
另外一个临时图像，格式与尺寸与 eig_image 一致
corners
输出参数，检测到的角点
corner_count
输出参数，检测到的角点数目
quality_level
最大最小特征值的乘法因子。定义可接受图像角点的最小质量因子。
min_distance
限制因子。得到的角点的最小距离。使用 Euclidian 距离
mask
ROI:感兴趣区域。函数在ROI中计算角点，如果 mask 为 NULL，则选择整个图像。 必须为单通道的灰度图，大小与输入图像相同。mask对应的点不为0，表示计算该点。
函数 cvGoodFeaturesToTrack 在图像中寻找具有大特征值的角点。该函数，首先用cvCornerMinEigenVal 计算输入图像的每一个象素点的最小特征值，并将结果存储到变量 eig_image 中。然后进行非最大值抑制（仅保留3x3邻域中的局部最大值）。下一步将最小特征值小于 quality_level•max(eig_image(x,y)) 排除掉。最后，函数确保所有发现的角点之间具有足够的距离，（最强的角点第一个保留，然后检查新的角点与已有角点之间的距离大于 min_distance ）。

例子如下：

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
using namespace cv;
using namespace std;
/// Global variables
Mat src, src_gray;
int maxCorners = 23;
int maxTrackbar = 100;
RNG rng(12345);
char* source_window = "Image";
/// Function header
void goodFeaturesToTrack_Demo( int, void* );
/**
* @function main
*/
int main( int argc, char** argv )
{
/// Load source image and convert it to gray
src = imread( "1.jpg", 1 );
cvtColor( src, src_gray, CV_BGR2GRAY );
/// Create Window
namedWindow( source_window, CV_WINDOW_AUTOSIZE );
/// Create Trackbar to set the number of corners
createTrackbar( "Max corners:", source_window, &maxCorners, maxTrackbar, goodFeaturesToTrack_Demo );
imshow( source_window, src );
goodFeaturesToTrack_Demo( 0, 0 );
waitKey(0);
return(0);
}
/**
* @function goodFeaturesToTrack_Demo.cpp
* @brief Apply Shi-Tomasi corner detector
*/
void goodFeaturesToTrack_Demo( int, void* )
{
if( maxCorners < 1 ) { maxCorners = 1; }
/// Parameters for Shi-Tomasi algorithm
vector<Point2f> corners;
double qualityLevel = 0.01;
double minDistance = 10;
int blockSize = 3;
bool useHarrisDetector = false;
double k = 0.04;
/// Copy the source image
Mat copy;
copy = src.clone();
/// Apply corner detection
goodFeaturesToTrack( src_gray,
corners,
maxCorners,
qualityLevel,
minDistance,
Mat(),
blockSize,
useHarrisDetector,
k );
/// Draw corners detected
cout<<"** Number of corners detected: "<<corners.size()<<endl;
int r = 4;
for( int i = 0; i < corners.size(); i++ )
{ circle( copy, corners[i], r, Scalar(rng.uniform(0,255), rng.uniform(0,255),
rng.uniform(0,255)), -1, 8, 0 ); }
/// Show what you got
namedWindow( source_window, CV_WINDOW_AUTOSIZE );
imshow( source_window, copy );
}