CH2_1 使用pcl::io 读取和写入点云数据

以下是使用 PCL 库读取和写入点云的示例代码。这个示例展示了如何读取一个 PCD 文件，并将其保存为另一个 PCD 文件。还演示了如何读取和保存 PLY 文件的基本用法。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 创建一个空的点云指针
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 读取 PCD 文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud) == -1) // 文件名为 input.pcd
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file \n");
        return (-1);
    }
    std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from input.pcd with the following fields: " << std::endl;

    // 遍历点云中的每个点
    for (const auto& point : cloud->points)
    {
        std::cout << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;
    }

    // 保存点云到新的 PCD 文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *cloud);
    std::cout << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to output.pcd." << std::endl;

    // 读取 PLY 文件
    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("input.ply", *cloud) == -1) // 文件名为 input.ply
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read the PLY file \n");
        return (-1);
    }
    std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from input.ply with the following fields: " << std::endl;

    // 保存点云到新的 PLY 文件
    pcl::io::savePLYFileASCII("output.ply", *cloud);
    std::cout << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to output.ply." << std::endl;

    return 0;
}

代码解释：

1. pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

   • 创建一个 pcl::PointCloud 对象的智能指针，用于存储点云数据。这里的 pcl::PointXYZ 是点的类型，包含 X, Y, Z 三个坐标。

2. 读取 PCD 文件：

   • 使用 pcl::io::loadPCDFile 函数读取 input.pcd 文件中的点云数据，并将其加载到 cloud 中。
   • 如果文件读取失败，程序将输出错误信息并终止。

3. 遍历并打印点云数据：

   • 使用 for 循环遍历点云中的每个点，并打印它们的坐标值。

4. 保存到新的 PCD 文件：

   • 使用 pcl::io::savePCDFileASCII 函数将点云数据保存到 output.pcd 文件中。数据将以 ASCII 格式存储。

5. 读取 PLY 文件：

   • 使用 pcl::io::loadPLYFile 函数读取 input.ply 文件中的点云数据。

6. 保存到新的 PLY 文件：

   • 使用 pcl::io::savePLYFileASCII 函数将点云数据保存到 output.ply 文件中。

运行该代码的前提：

• 确保你已经安装了 PCL 库，并配置好开发环境（如 CMake 文件）。
• 输入的 PCD 和 PLY 文件路径应正确，否则程序无法找到文件。

PCD文件总结

PCD（Point Cloud Data）文件是由PCL（Point Cloud Library）使用的文件格式，用于存储三维点云数据。点云数据通常包括空间中的一组点，每个点都有对应的坐标（通常是 X、Y、Z），以及可能的附加属性（如颜色、法线、强度值等）。

PCD 文件的特点

1. 点云数据存储：PCD 文件可以存储三维点的坐标信息，并且可以扩展以包含其他属性（如颜色、法线、曲率等）。
2. 易读性：PCD 文件有两种主要格式：ASCII 和二进制。ASCII 格式是人类可读的，适合查看和调试，而二进制格式更紧凑，适合存储和传输较大的点云数据。
3. 广泛支持：PCD 是 PCL 的原生格式，因此 PCL 提供了完整的读写和处理 PCD 文件的功能。

PCD 文件的格式

PCD 文件分为头部（Header）和数据（Data）两部分：

• Header（头部）：

  • 描述点云的结构和内容，包括版本、字段名称、数据类型、数据大小等信息。

• Data（数据）：

  • 包含实际的点云数据，可以是 ASCII 或二进制格式。

PCD 文件的结构示例

以下是一个简单的 PCD 文件的 ASCII 格式示例：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F U
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.43748 0.21983 4.2108e+06
0.91491 0.38161 0.25145 4.0847e+06
...

• FIELDS: 定义点云数据的字段，这里是 x, y, z, rgb，表示每个点的坐标和颜色。
• SIZE: 每个字段的数据大小，单位是字节。
• TYPE: 每个字段的数据类型，这里 F 表示浮点型，U 表示无符号整数。
• WIDTH 和 HEIGHT: 点云的宽度和高度，1xN 表示无序点云，MxN 表示有序点云（如深度图）。
• POINTS: 点的总数。
• DATA: 定义数据部分的格式，这里是 ascii，也可以是 binary。

PCD 文件的使用场景

• 3D扫描数据的存储：PCD 文件常用于存储从激光扫描仪、深度相机等设备获取的点云数据。
• 点云数据处理：在 PCL 库中，许多点云处理算法都以 PCD 文件作为输入和输出。
• 机器人和计算机视觉：在 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）、物体识别、3D建模等领域，PCD 文件被广泛应用于处理和分析点云数据。

PCD 与其他点云格式的比较

• PLY（Polygon File Format）：另一个常用的点云格式，支持多种数据类型和属性，并且在计算机图形学领域使用广泛。
• LAS（LASer File Format）：主要用于激光雷达（LiDAR）点云数据，特别是在地理信息系统（GIS）中。

PCD 文件是 PCL 中点云数据的标准存储格式，适用于大规模点云数据的存储和处理。它灵活、易于扩展，可以保存各种点的属性信息，是点云处理工作中的重要工具。